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STM32+TB6612FNG驅動麥克娜姆輪小車程序原理圖

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ID:882006 發表于 2021-8-7 22:01 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
stm32驅動麥克娜姆輪小車底層驅動原理圖和代碼
51hei.png

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "systick.h"
  3. #include "time3_out_pwm.h"
  4. #include "gear_motor.h"
  5. #include "usart1.h"
  6. #include "ADC.H"
  7. #include "speed_exit.h"
  8. #include "pid.h"

  10. #define DSwitch_B2 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_15)
  11. #define DSwitch_B3 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_3)
  12. #define DSwitch_B4 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_4)
  13. #define DSwitch_B5 GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)

  15. #define RunLED_0 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9)
  16. #define RunLED_1 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9)

  18. #define LowLED_0 GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8)
  19. #define LowLED_1 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8)

  21. u32 BPS=9600;
  22. u8 DisSwitchNum=0;

  24. u8 CheckBetrry=0;


  27. extern unsigned int M1_Num;
  28. extern unsigned int M2_Num;
  29. extern unsigned int M3_Num;
  30. extern unsigned int M4_Num;

  32. void LED_GPIO_Init(void)
  33. {
  34.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  35.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  37.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
  38.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  39.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  40.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  41.         RunLED_0;
  42.         LowLED_1;
  43. }

  45. void RunLED_Flash(void)
  46. {
  47.         static u8 sta=0;
  48.         if (sta==1)
  49.         {
  50.                 RunLED_1;
  51.                 sta=0;
  52.         }
  53.         else
  54.         {
  55.                 RunLED_0;
  56.                 sta=1;
  57.                 CheckBetrry++;
  58.         }
  59. }

  61. void LowPower(void)
  62. {
  63.         static u8 num=0;
  64.         u16 value=0;
  65.         if (CheckBetrry>=50)
  66.         {
  67.                 CheckBetrry=0;
  68.                 value=GetVolt();
  69.                
  70.                 if (value<102)
  71.                 {
  72.                         num++;
  73.                 }
  74.                 else
  75.                 {
  76.                         num=0;
  77.                 }
  78.                
  79.                 if (num>5)
  80.                 {
  81.                         LowLED_0;
  82.                         TIM_SetCompare1(TIM3,0);
  83.                         TIM_SetCompare2(TIM3,0);
  84.                         TIM_SetCompare3(TIM3,0);
  85.                         TIM_SetCompare4(TIM3,0);
  86.                         while(1);
  87.                 }               
  88.         }
  89. }

  91. void DIP_Switch_GPIO_Init(void)
  92. {
  93.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  94.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  96.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
  97.         GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);

  99.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
  100.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  101.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  103.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
  104.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  105.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  106.         
  107.         DisSwitchNum=DSwitch_B2;
  108.         DisSwitchNum<<=1;
  109.         DisSwitchNum+=DSwitch_B3;
  110.         DisSwitchNum<<=1;
  111.         DisSwitchNum+=DSwitch_B4;
  112.         DisSwitchNum<<=1;
  113.         DisSwitchNum+=DSwitch_B5;
  114. }

  116. void Selcet_CtrlMode(void)
  117. {
  118.         switch (DisSwitchNum&0x03)
  119.         {
  120.                 case 0:
  121.                 {
  122.                         BPS=4800;
  123.                 }break;
  124.                 case 1:
  125.                 {
  126.                         BPS=9600;
  127.                 }break;
  128.                 case 2:
  129.                 {
  130.                         BPS=38400;
  131.                 }break;
  132.                 case 3:
  133.                 {
  134.                         BPS=115200;
  135.                 }break;
  136.                 default:break;
  137.         }
  138.         Uart1_Configuration(BPS);
  139. }


  142. int main(void)
  143. {
  144.         SystemInit();
  145.         SysTick_Configuration();
  146.         LED_GPIO_Init();
  147.         DIP_Switch_GPIO_Init();
  148.         Selcet_CtrlMode();
  149.         PID_Init();
  150.         Exit_Init();
  151.         TIM3_PWM_Init();
  152.         GearMotor_GPIO_init();
  153.         Uart1_Configuration(BPS);
  154.         ADC_InitConfiguration();

  156.         if ((DisSwitchNum&0x0C)==0x04)
  157.         {
  158.                 while(1)
  159.                 {
  160.                         UART1_Alone_HEX_Analysis();
  161.                         GearMotor_Analysis();
  162.                         LowPower();
  163.                         PID_Process();
  164.                 }               
  165.         }
  166.         else if ((DisSwitchNum&0x0C)==0x00)
  167.         {
  168.                 while(1)
  169.                 {
  170.                         UART1_Alone_ASC_Analysis();
  171.                         GearMotor_Analysis();
  172.                         LowPower();
  173.                         PID_Process();
  174.                 }
  175. ……………………

  177. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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STM32代碼和原理圖.rar (482.39 KB, 下載次數: 84)

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ID:111463 發表于 2023-7-10 16:25 | 顯示全部樓層
采用常規PWM驅動即可，建議規范一下程序設計
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