3路循跡STM32參考代碼

ID:927279 · 發表于 2021-11-6 14:03

發出來供大家參考學習附循跡代碼

單片機源程序如下:

//連接方式：請參考interface.h文件
//部份源碼來源網絡
#include "stm32f10x.h"
#include "interface.h"
#include "LCD1602.h"
#include "IRCtrol.h"
#include "motor.h"
#include "uart.h"
//全局變量定義
unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示
char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
unsigned char continue_time=0;
unsigned char bt_rec_flag=0;//藍牙控制標志位
//循跡，通過判斷三個光電對管的狀態來控制小車運動
void SearchRun(void)
{
//三路都檢測到
if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
{
ctrl_comm = COMM_UP;
return;
}
if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
{
ctrl_comm = COMM_RIGHT;
}
else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
{
ctrl_comm = COMM_LEFT;
}
else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
{
ctrl_comm = COMM_UP;
}
}
int main(void)
{
delay_init();
GPIOCLKInit();
UserLEDInit();
LCD1602Init();
//IRCtrolInit();
TIM2_Init();
MotorInit();
ServoInit();
RedRayInit();
//USART3Conf(9600);
while(1)
{
if(tick_5ms >= 5)
{
tick_5ms = 0;
tick_200ms++;
if(tick_200ms >= 40)
{
tick_200ms = 0;
LEDToggle(LED_PIN);
}
// continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
// if(continue_time == 0)
// {
// continue_time = 1;
// CarStop();
// }
//do something
SearchRun();
if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令發生變化
{
ctrl_comm_last = ctrl_comm;
switch(ctrl_comm)
{
case COMM_UP: CarGo();break;
case COMM_DOWN: CarBack();break;
case COMM_LEFT: CarLeft();break;
case COMM_RIGHT: CarRight();break;
case COMM_STOP: CarStop();break;
default : break;
}
Delayms(10);//防抖
LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
}
}
}
}

復制代碼

Keil代碼下載:

3路循跡STM32參考實驗.7z (180.74 KB, 下載次數: 13)

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3路循跡STM32參考代碼

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