實現51單片機控制一個舵機程序

ID:981759 · 發表于 2021-11-17 10:36

#include <reg52.h>          //頭文件
#define uchar unsigned char          //宏定義無符號字符型
#define uint  unsigned  int          //宏定義無符號整型

uint b;             //中斷值
uint N=0;             //占空比計數值
uint X=8;             //初始角度值  （取值范2~15）

uchar key_up;
uchar key_down;
/*************************************************************************/
sbit P2_2=P2^2;//角度加
sbit P2_3=P2^3;//角度減
sbit PWM=P1^0;//PWM輸出       (舵機控制端)
/*************************************************************************/
void get_key(void)//按鍵掃描函數

{
while(P2_2==0)//按鍵加計數標志
{key_up=1;
}
while(P2_3==0)//按鍵減計數標志
{key_down=1;
}
}
/*************************************************************************/
void timer0( ) interrupt 1 //定時器0工作方式1
{
TH0=0xff;       //重裝計數初值
TL0=0x38;       //重裝計數初值
b++;
get_key();
if (key_up==1)
   {
         if(X!=15)//判斷是否計數到9999
            {
            X=X+1;//加一
            key_up=0;
                        }
      }
if (key_down==1)
   {
         if(X!=2)//判斷是否計數到0
            {
               X=X-1;//減一
            key_down=0;
            }
      }
}
/*************************************************************************/
void main()
{
TMOD=0X01;       //定時器中斷0
TH0=0xff;       //重裝計數初值
TL0=0x38;       //重裝計數初值
EA=1;                               //開CPU中斷
ET0=1;                               //開T/C0中斷
TR0=1;
while(1)                         //無限循環
      {
PWM=1;                //輸出PWM正
while(1)
{
b=0;
while(!b);
if (N==X)
PWM=0;
if (N==100)break;
N++;

      }
         N=0;
      }
}
/***************************************結束**********************************/

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