STM32控制舵機運轉,代碼如下

ID:564334 · 發表于 2022-3-29 13:24

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "oled.h"
#include "menu.h"
#include "encoder.h"
#include "timer.h"
#include "motor.h"
#include "pid.h"
/************************************************
功能加上串口通訊
x,下舵機(1750->1950)從右往左
y,上舵機(1750->1950)從上往下
************************************************/
int x_pwm = 1850,y_pwm = 1825;
// 初始化目標值和小球的中心位置
int x_face = 320, y_face = 240;
int if_face=0;
int x_face_store = 320, y_face_store = 240;
int face_store=0;
int x_target = 320, y_target = 240;
// 上下舵機PID參數
float x_KP = -0.00060,x_KI = 0.0007, x_KD = 0.002;
float y_KP = -0.00060, y_KI = 0.0007, y_KD =0.002;
// 儲存OPENCV發送來的數據
u16 Res;
int main(void)
{
/*延時函數初始化*/
delay_init();
/* 設置中斷優先級分組2*/
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
/*串口初始化為115200*/
uart_init(115200);
/*LED初始化*/
LED_Init();
/*KEY初始化*/
KEY_Init();
/*OLED初始化*/
OLED_Init();
/*100hz的計數頻率，每10ms進入一次定時器中斷，更新當前電機速度*/
TIM6_Int_Init(99,7199);
/*初始化編碼器 */
Encoder_Init_TIM2();
/*舵機定時器初始化 50HZ范圍1750-1950*/
TIM3_PWM_Init(1999,719);
/*初始化TIM1 PWM 10KHZ，用于驅動電機 */
TIM4_PWM_Init(7199,0);
/*200hz的計數頻率,每5ms進入一次定時器中斷：中斷PID賦值*/
TIM7_Int_Init(49,7199);
AIN2=1;
AIN1=0;//初始將電機不轉
PWMA=0;
TIM_SetCompare1 (TIM3,1850); //初始將舵機云臺位置設置在中間
TIM_SetCompare2 (TIM3,1825);
OLED_Fill(0, 0, 128, 63, 0);
Display_OLEDMenu();
while (1)
{
MenuReflash();
}
}

復制代碼

Keil代碼下載:

單片機程序V1.2.7z (217.74 KB, 下載次數: 40)

ID:835435 · 發表于 2022-4-17 17:04

f幾的板子啊

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

STM32控制舵機運轉,代碼如下

評分