三菱機器人原點校準文檔

ID:285686 · 發(fā)表于 2022-5-18 12:51

一、示教器圖片：（需要2個人配合）
二、設(shè)置步驟：
三、開始：
由于電池用盡原因?qū)е鲁鰪S時的原點數(shù)據(jù)丟失的情況下，需要進行原點的重新設(shè)置。
①示教單元(T/B)的安裝 T/B 的拆裝應在將控制器的控制電源置為 OFF 的狀態(tài)下進行。
1) 第一步將控制器的模式置為 “MANUAL”。
①現(xiàn)場的這個開關(guān)在控制柜的里面，有一個引出來的旋鈕；先拍一個照片保存現(xiàn)在的狀態(tài)，方便以后維護。
2) 將 T/B 的 [ENABLE] 開關(guān)置為 “ENABLE”。顯示菜單選擇畫面。以下操作通過 T/B 進行。
3)第三步原點設(shè)置方式的選擇：[ 使用鍵盤 ] 1) 在菜單畫面中按壓 [4] 鍵，顯示原點 · 制動閘畫面。
4) 速度調(diào)慢到原來的1 /10；防止速度過快碰到玻璃或其他地方。
每次按壓 [OVRD↑ ]鍵時手工變動按 LOW → HIGH → 3 → 5 → 10 → 30 → 50 → 70 → 100% 的順序增大，每次按壓 [OVRD ↓ ] 鍵時將按相反的方向減少。當前的設(shè)置速度
5）通過手動使機器人動作的操作稱為 “JOG 操作”。用于分別手動調(diào)整機械臂關(guān)節(jié)位置。（讓每個關(guān)節(jié)的小箭頭都對準原始的位置）。首先打開伺服和雙位開關(guān)；按壓 [+A(J4)] 鍵時 6 軸型：向 X 軸的正方向旋轉(zhuǎn)。 5 軸型：向工具坐標系的 Z 軸的正方向旋轉(zhuǎn)。按壓 [-A(J4)] 鍵時分別向各自的負方向旋轉(zhuǎn)。 · 按壓 [+B(J5)] 鍵時 6 軸型：向 Y 軸的正方向旋轉(zhuǎn)。 5 軸型：向工具坐標系的 Y 軸的正方向旋轉(zhuǎn)。
6）調(diào)整好某個軸的位置之后，就可以進行確認操作；具體方法如下：（重復設(shè)置好6個軸的原點就全部設(shè)置好了。）
7）至此全部原點設(shè)置完畢；謝謝！

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