單個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)沒有問題,但是多個(gè)接到單片機(jī)上時(shí)旋轉(zhuǎn)會(huì)有錯(cuò)誤?

ID:985033 · 發(fā)表于 2022-6-7 11:01

單個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)沒有問題，但是多個(gè)接到單片機(jī)上時(shí)旋轉(zhuǎn)會(huì)有錯(cuò)誤，有時(shí)會(huì)自己旋轉(zhuǎn)改變，有大神知道是怎么回事嗎？

ID:883242 · 發(fā)表于 2022-6-7 21:31

單片機(jī)跟不上旋轉(zhuǎn)編碼器運(yùn)動(dòng)，丟脈沖了吧。絕對值編碼器不會(huì)出這種問題，AB相的一定是軟件寫的不好或者單片機(jī)太慢。

ID:390416 · 發(fā)表于 2022-6-7 22:27

代碼沒優(yōu)化好，

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-6-8 00:08

代碼呢？接線圖呢？
你猜我猜不猜得到你的問題在哪？

ID:985033 · 發(fā)表于 2022-6-8 09:16

void Encoder_EC11_Init(void)
{
/***避免上電時(shí)EC11旋鈕位置不確定導(dǎo)致一次動(dòng)作誤判***/
EC11_A1_Now=1;
EC11_B1_Now=1;
}

/***********************************************************************
功能描述：編碼器旋轉(zhuǎn)方向分析
入口參數(shù)：無
返回值：無
***********************************************************************/
void Encoder_EC11_Scan1(void)
{
if(EC11_A1_Now != EC11_A_Last) //以A為時(shí)鐘，B為數(shù)據(jù)。正轉(zhuǎn)時(shí)AB反相，反轉(zhuǎn)時(shí)AB同相
{
if(EC11_A1_Now == 0)
{
if(EC11_B1_Now == 1) //只需要采集A的上升沿或下降沿的任意一個(gè)狀態(tài)，若A下降沿時(shí)B為1，正轉(zhuǎn)
{
printf("\r\n ECll_KEY1_CW \r\n");
}
else //反轉(zhuǎn)
{
printf("\r\n ECll_KEY1_CCW \r\n");
}
}

EC11_A_Last = EC11_A1_Now; //更新編碼器上一個(gè)狀態(tài)暫存變量
EC11_B_Last = EC11_B1_Now; //更新編碼器上一個(gè)狀態(tài)暫存變量
}
}

就是單個(gè)編碼器程序是這樣的，旋轉(zhuǎn)沒問題，然后多個(gè)也是類似這樣寫，旋轉(zhuǎn)后就會(huì)發(fā)生誤判正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，有時(shí)也會(huì)自己串口顯示

ID:1033120 · 發(fā)表于 2022-6-8 09:56

這種情況一般是由于安裝時(shí)固定螺母或鎖緊電位器的鎖緊螺母過分?jǐn)Q緊，這里給到的建議是在螺母鎖緊后，轉(zhuǎn)軸要比螺母表面高出大約lmm以上。

ID:985033 · 發(fā)表于 2022-6-8 10:03

人人學(xué)會(huì)單片機(jī) 發(fā)表于 2022-6-7 22:27
代碼沒優(yōu)化好，

那應(yīng)該怎么優(yōu)化呢

ID:985033 · 發(fā)表于 2022-6-8 10:06

Hephaestus 發(fā)表于 2022-6-7 21:31
單片機(jī)跟不上旋轉(zhuǎn)編碼器運(yùn)動(dòng)，丟脈沖了吧。絕對值編碼器不會(huì)出這種問題，AB相的一定是軟件寫的不好或者單片 ...

那軟件部分應(yīng)該怎么優(yōu)化呢，單個(gè)是沒問題的，但是單個(gè)以上就會(huì)這樣了

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-6-8 10:29

xyz_city 發(fā)表于 2022-6-8 09:16
void Encoder_EC11_Init(void)
{
/***避免上電時(shí)EC11旋鈕位置不確定導(dǎo)致一次動(dòng)作誤判***/

EC11_A_Last/EC11_B_Last 不會(huì)是共用的吧？

保險(xiǎn)一點(diǎn)把EC11_A_Last/EC11_B_Last改為靜態(tài)變量

void Encoder_EC11_Scan1(void)
{
static bit EC11_A_Last = EC11_A1_Now, EC11_B_Last = EC11_B1_Now;//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
if(EC11_A1_Now != EC11_A_Last) //以A為時(shí)鐘，B為數(shù)據(jù)。正轉(zhuǎn)時(shí)AB反相，反轉(zhuǎn)時(shí)AB同相
{
if(EC11_A1_Now == 0)
{
if(EC11_B1_Now == 1) //只需要采集A的上升沿或下降沿的任意一個(gè)狀態(tài)，若A下降沿時(shí)B為1，正轉(zhuǎn)
{
printf("\r\n ECll_KEY1_CW \r\n");
}
else //反轉(zhuǎn)
{
printf("\r\n ECll_KEY1_CCW \r\n");
}
}
EC11_A_Last = EC11_A1_Now; //更新編碼器上一個(gè)狀態(tài)暫存變量
EC11_B_Last = EC11_B1_Now; //更新編碼器上一個(gè)狀態(tài)暫存變量
}
}

復(fù)制代碼

ID:329625 · 發(fā)表于 2022-6-8 10:29

建議調(diào)整一下代碼的邏輯與優(yōu)先級(jí)問題

ID:213173 · 發(fā)表于 2022-6-8 10:55

xyz_city 發(fā)表于 2022-6-8 09:16
void Encoder_EC11_Init(void)
{
/***避免上電時(shí)EC11旋鈕位置不確定導(dǎo)致一次動(dòng)作誤判***/

這段代碼用于STC15W系列單片機(jī)，在快慢手速操作下未見誤碼。你擴(kuò)展成多個(gè)編碼器試試。

void EC11(void)
{
static unsigned char traitA=0,traitB=0;
//開關(guān)部分代碼略
//......
//順時(shí)針旋轉(zhuǎn),每圈進(jìn)階20
if(EC11_B && !EC11_A && traitA==0) //第一特征碼
{
traitA=1;
}
else if(!EC11_B && !EC11_A && traitA==1)//第二特征碼
{
traitA=2;
}
else if(!EC11_B && EC11_A && traitA==2)//第三特征碼
{
if(count>0)count--;
traitA=3;
}
else if(EC11_B && EC11_A && traitA==3)//第四特征碼
{
traitA=0;//清0
}
//逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)
if(!EC11_B && EC11_A && traitB==0) //第一特征碼
{
traitB=1;
}
else if(!EC11_B && !EC11_A && traitB==1)//第二特征碼
{
traitB=2;
}
else if(EC11_B && !EC11_A && traitB==2)//第三特征碼
{
if(count<250)count++;
traitB=3;
}
else if(EC11_B && EC11_A && traitB==3)//第四特征碼
{
traitB=0;//清0
}
}

復(fù)制代碼

ID:887371 · 發(fā)表于 2022-6-11 15:30

怎么沒有一個(gè)采用外中斷或端口變化中斷做的。
這種方法占用mcu時(shí)間極少，適用面廣(0~MHz級(jí))，極其可靠。

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-6-11 15:56

datouyuan 發(fā)表于 2022-6-11 15:30
怎么沒有一個(gè)采用外中斷或端口變化中斷做的。
這種方法占用mcu時(shí)間極少，適用面廣(0~MHz級(jí))，極其可靠。

愿聞其詳

ID:451718 · 發(fā)表于 2022-6-11 16:44

datouyuan 發(fā)表于 2022-6-11 15:30
怎么沒有一個(gè)采用外中斷或端口變化中斷做的。
這種方法占用mcu時(shí)間極少，適用面廣(0~MHz級(jí))，極其可靠。

EC11的判斷，最好還是丟到 1ms 的定時(shí)器中斷中去比較穩(wěn)妥，哪怕中斷級(jí)別低點(diǎn)都不是問題。但是，如果放到外中斷里面去執(zhí)行，還真沒試過。你不擔(dān)心按鍵壞了，程序一直停在中斷出不來么？

ID:1018334 · 發(fā)表于 2022-6-11 19:21

代碼沒優(yōu)化好

ID:887371 · 發(fā)表于 2022-6-13 10:13

lkc8210 發(fā)表于 2022-6-11 15:56
愿聞其詳

ec11和電機(jī)編碼器時(shí)序是一樣的。
假設(shè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈有100個(gè)編碼器脈沖，電機(jī)最大轉(zhuǎn)速3000rpm，每秒編碼器脈沖可達(dá)6000Hz。用定時(shí)掃描中斷太頻繁了。

//只開啟一個(gè)引腳變化中斷
void p1_change_int(void) interrupt 8
{//
bit bZZ=0;
if(PIN_A)
{
if(!PIN_B)
bZZ=1;
}
else
{
if(PIN_B)
bZZ=1;
}
if(bZZ)
gPosition++;//正傳
else
gPosition--;//反轉(zhuǎn)
INTFLG=0;//清除變化中斷
}
/*
定時(shí)分析gPosition變化，可得到EC11的狀態(tài)
*/

復(fù)制代碼

ID:887371 · 發(fā)表于 2022-6-13 10:17

robinsonlin 發(fā)表于 2022-6-11 16:44
EC11的判斷，最好還是丟到 1ms 的定時(shí)器中斷中去比較穩(wěn)妥，哪怕中斷級(jí)別低點(diǎn)都不是問題。但是，如果放 ...

不擔(dān)心。
我的代碼，中斷中不允許有長耗時(shí)操作。

ID:514317 · 發(fā)表于 2022-6-15 09:42

datouyuan 發(fā)表于 2022-6-13 10:13
ec11和電機(jī)編碼器時(shí)序是一樣的。
假設(shè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈有100個(gè)編碼器脈沖，電機(jī)最大轉(zhuǎn)速3000rpm，每秒編碼器 ...

那是你沒試過中斷法，你試過就知道了干擾有多嚴(yán)重了，另外EC11和電機(jī)編碼器不一樣的地方是EC11更多干擾。
最好的方法是加電容硬件防抖加定時(shí)查詢狀態(tài)機(jī)

ID:887371 · 發(fā)表于 2022-6-15 13:55

lzzasd 發(fā)表于 2022-6-15 09:42
那是你沒試過中斷法，你試過就知道了干擾有多嚴(yán)重了，另外EC11和電機(jī)編碼器不一樣的地方是EC11更多干擾。 ...

我的代碼就是中斷法，并且是實(shí)際使用過的。
該算法天然具備消抖功能。
加電容硬件防抖僅僅是為了減少進(jìn)入中斷的次數(shù)，節(jié)約mcu開銷。主頻極低的mcu也能勝任。

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單個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)沒有問題,但是多個(gè)接到單片機(jī)上時(shí)旋轉(zhuǎn)會(huì)有錯(cuò)誤?