STM32F103風力擺系統程序,陀螺儀使用基于DMP的MPU6050可自行增加卡爾曼濾波

ID:640768 · 發表于 2023-11-21 17:01

基于STM32F103的風力擺系統，陀螺儀使用基于DMP的MPU6050可自行增加卡爾曼濾波

單片機源程序如下:

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
#include "USART2.h"
#include "pwm.h"
#include "PID.h"
#include "TIM.h"
#include "KEY.h"
#include "outputdata.h"
u8 RUN_MODE=0;
u8 Print=0;
float pitch,roll,yaw; //歐拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度傳感器原始數據
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數據
Pid_struct motor13_parameter,motor24_parameter; // 電機pid參數
void NVIC_Config(void);
int main(void)
{
short temp; //溫度
SystemInit();
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_Config();
delay_init(); //延時函數初始化
PWM_Init(3000,0); //0分頻。PWM頻率=72000/(4000*1)=14Khz
PWM_Init_2(3000,0);
USART1_Config();
KEY_Init();
Speed_PIDInit(&motor13_parameter,30,0.2,100); // 電機pid 參數初始化
Speed_PIDInit(&motor24_parameter,60,0.2,200);
MPU_Init();
delay_ms(500);
while(mpu_dmp_init()); //初始化MPU6050_DMP
TIM4_Init(10000-1,71); //定時器初始化
uprintf(USART1," 系統啟動成功!\r\n");
while(1)
{
// MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //得到加速度傳感器數據
// MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //得到陀螺儀數據
KEY_Scan();
if(Print==1){ // 發送曲線到上位機
OutData[0]=pitch;
OutData[1]=roll;
OutData[2]= motor13_parameter.out_duty/100;
OutPut_Data();
} } }
void NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //復位NVIC寄存器為默認值
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置中斷優先級組
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA
| RCC_APB2Periph_GPIOB
| RCC_APB2Periph_GPIOC
// | RCC_APB2Periph_GPIOD
// | RCC_APB2Periph_AFIO
| RCC_APB2Periph_TIM1
// | RCC_APB2Periph_ADC1
| RCC_APB2Periph_USART1
, ENABLE );
RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_TIM3
| RCC_APB1Periph_TIM4
| RCC_APB1Periph_TIM2
, ENABLE);
//復位NVIC寄存器為默認值
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //搶占優先級2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //響應優先級0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

復制代碼

原理圖: 無
仿真: 無
代碼:

MPU6050_DMP_Stm32.7z (289.75 KB, 下載次數: 18)

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STM32F103風力擺系統程序,陀螺儀使用基于DMP的MPU6050可自行增加卡爾曼濾波

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