關于直流有刷電機三軸云臺控制原理有問

ID:711956 · 發表于 2024-1-22 14:55

看到一個某站的云臺，不知道其控制原理，希望大佬可以講解一下是如何控制的？具體看鏈www.bilibili.com/video/BV1qR4y1X7qU/
1.自動增穩回中
2.手搖機體時，相機角度跟隨變化？
3.了解到硬件有陀螺儀、空心杯電機，電機沒有編碼器是怎么實現環的？
4.用PID又是如何套進電機輸入的？因為每次到達的中點的電機速度（占空比不一樣）？

---目前想做一款這種產品，希望有經驗的大佬解答一下疑惑，謝謝。

ID:401564 · 發表于 2024-1-22 16:04

有重力傳感器,用來檢測角度
設定目標就是角度,通過角度來決定正反轉
角度誤差大小控制PWM占空比
這不就完成閉環了嗎

ID:711956 · 發表于 2024-1-22 17:15

Y_G_G 發表于 2024-1-22 16:04
有重力傳感器,用來檢測角度
設定目標就是角度,通過角度來決定正反轉
角度誤差大小控制PWM占空比

有陀螺儀，你說的重力傳感器就是陀螺儀的加速度嗎？還有你說的閉環，是不是PID都不適用？

ID:401564 · 發表于 2024-1-22 21:38

有的重力傳感器是內置陀螺儀的,像MPU6050
至于閉環,就是PID了,PID控制是要閉環控制的,你可以理解為負反饋

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