關(guān)于STM32單片機(jī)的串級(jí)PID的參數(shù)調(diào)節(jié)問(wèn)題

ID:1008294 · 發(fā)表于 2024-7-31 00:15

最近在做項(xiàng)目過(guò)程中調(diào)節(jié)參數(shù)時(shí)遇到了一些問(wèn)題請(qǐng)教一下大家：
項(xiàng)目主要內(nèi)容是使用最簡(jiǎn)單的那種紅外五路循跡模塊過(guò)有黑線(xiàn)的彎道，出彎道之后再按照指定角度方向行進(jìn)，該過(guò)程使用陀螺儀收回?cái)?shù)據(jù)。
過(guò)程中有速度環(huán)和位置環(huán)，想使用串級(jí)PID進(jìn)行調(diào)節(jié)，但是在使用中有很大問(wèn)題，想請(qǐng)教一下大家這兩個(gè)環(huán)怎么串在一起，是先位置環(huán)算出給到速度環(huán)嗎？這其中的具體參數(shù)應(yīng)該如何調(diào)節(jié)呢？
我們?cè)谔咨纤俣拳h(huán)之后過(guò)彎道時(shí)出現(xiàn)了很大的問(wèn)題，貌似使用這種簡(jiǎn)單的循跡模塊并讀取數(shù)字信號(hào)時(shí)不閉速度環(huán)效果才更好，閉速度環(huán)之后反而無(wú)論怎么調(diào)節(jié)參數(shù)都感覺(jué)效果很差。而如果在過(guò)彎道時(shí)不閉速度環(huán)，在出彎道之后才閉速度環(huán)的話(huà)小車(chē)在交界處會(huì)向前爆沖后才會(huì)趨于穩(wěn)定。如果不閉速度環(huán)的話(huà)在使用陀螺儀進(jìn)行定向行走時(shí)候因?yàn)閮奢喰阅懿煌瑢?dǎo)致小車(chē)會(huì)有一個(gè)3到4度的偏離角，并且由于小車(chē)是短距離的定向行走（大概一米左右）加上積分效果也不是很好，只有在閉速度環(huán)之后才會(huì)效果很好。
小車(chē)使用的是三輪小車(chē)，前面兩輪動(dòng)力輪使用減速電機(jī)，后輪使用萬(wàn)向輪。
謝謝大家的指導(dǎo)。

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