假設左轉90度和右轉90度對應的脈沖寬度1ms、PWM信號的周期為20ms，步驟：設置PWM信號的周期；根據所需的角度，設置PWM信號的高電平時間。
- ORG 0000H ; 程序起始地址
- LJMP START ; 跳轉到程序開始處
- ORG 000BH ; 定時器0中斷向量地址
- LJMP TIMER0_ISR ; 跳轉到定時器0中斷服務程序
- START:
- MOV TMOD, #01H ; 設置定時器0為模式1（16位定時器）
- MOV TH0, #0FCH ; 定時器0高8位初值（假設周期為20ms）
- MOV TL0, #66H ; 定時器0低8位初值
- SETB ET0 ; 使能定時器0中斷
- SETB TR0 ; 啟動定時器0
- CLR P1.0 ; 假設P1.0連接舵機控制信號; 左轉90度，輸出1ms脈沖
- MOV R0, #1000 ; 假設1ms需要1000個機器周期（具體根據單片機時鐘頻率算）
- LCALL DELAY_MS
- SETB P1.0 ; 設置P1.0為高電平
- MOV R0, #9999 ; 20ms - 1ms = 19ms，假設需要9999個機器周期
- LCALL DELAY_MS
- CLR P1.0 ; 清除P1.0為高電平; 右轉90度，輸出1.5ms脈沖
- MOV R0, #1500 ; 假設1.5ms需要1500個機器周期
- LCALL DELAY_MS
- SETB P1.0 ; 設置P1.0為高電平
- MOV R0, #9400 ; 20ms - 1.5ms = 18.5ms，假設需要9400個機器周期
- LCALL DELAY_MS
- CLR P1.0 ; 清除P1.0為高電平
- SJMP $ ; 無限循環
- DELAY_MS:
- MOV R1, R0 ; 將延時計數值存入R1
- DJNZ R1, $ ; 延時循環
- RET
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