我的藍牙模塊和避障模塊單獨使用沒有問題，但是兩個結合一起想要用藍牙切換模式的時候藍牙模塊發送數據就沒有反應了，也不能切換模式，請各位大佬指點一下，謝謝謝謝。
藍牙代碼：#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int //宏定義，減少后續變量類型書寫工作量
sbit IN1=P1^0; //對應L298N 進行變量定義，通過給4個變量賦值來配置不同的電機運行狀態
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
uchar received;
bit mode_flag = 0;
// 初始化UART
void UART_Init()
{
PCON = 0x00; //關倍頻
SCON = 0x50; // 串口工作模式1，8位數據，1位停止位，允許接收
TMOD = 0x20; // 定時器1模式2（8位自動重裝）
TH1 = 0xFD; // 9600波特率（11.0592MHz晶振）
TL1 = 0xFD;
ET1 = 0;
TR1 = 1; // 啟動定時器1
EA = 1; // 開啟總中斷
ES = 1; // 開啟串口中斷
PX1 = 1; // 設置串口中斷為高優先級
}
void delay(uint ms) //延時函數
{
uint x,y;
for(x=ms;x>0;x--)
for(y=114; y>0; y--);
}
void motor_forward()
{
IN1=0; IN2=1; //智能車左輪正轉
IN3=0; IN4=1; //智能車右輪正轉
}
void motor_back()
{
IN1=1; IN2=0; //智能車左輪反轉
IN3=1; IN4=0; //智能車右輪反轉
}
void motor_left()
{
IN1=0; IN2=1; //智能車左輪正轉
IN3=0; IN4=0; //智能車右輪停止
}
void motor_right()
{
IN1=0; IN2=0; //智能車左輪停止
IN3=0; IN4=1; //智能車右輪正轉
}
void motor_stop()
{
IN1=0; IN2=0; //智能車左輪處于停止狀態
IN3=0; IN4=0; //智能車右輪處于停止狀態
}
void UART_ISR() interrupt 4
{
RI = 0; //接收中斷標志位清零
received = SBUF; //從緩沖區接收數據
switch (received)
{
case '2': // 前進
motor_forward();
break;
case '8': // 后退
motor_back();
break;
case '4': // 左轉
motor_left();
break;
case '6': // 右轉
motor_right();
break;
case '0': // 停止
motor_stop();
break;
case 'A': // 切換到超聲波測距避障模式
mode_flag = 1;
motor_stop();
break;
case 'B': // 切換回藍牙模式
mode_flag = 0;
motor_stop();
break;
default:
motor_stop();
break;
}
}
超聲波代碼：#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include "lanya.h"
sbit Trig = P2^0;
sbit Echo = P2^1;
extern int sum;
extern int mindistance;
void Delay1000ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 43;
j = 6;
k = 203;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay20us() //@11.0592MHz
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 22;
while (--i);
}
void chaoshengbo()
{
unsigned char timeout = 0;
T2CON = 0x00; // 配置定時器2為16位自動重裝模式（非捕獲）
RCAP2H = 0x00; // 自動重裝高字節（初始值0）
RCAP2L = 0x00; // 自動重裝低字節（初始值0）
TH2 = 0x00; // 定時器2高字節初始值（測量時從0開始計數）
TL2 = 0x00; // 定時器2低字節初始值
PT2 = 0;
Trig = 1;
Delay20us();
Trig = 0;
while (!Echo) {
if (++timeout > 200) {
sum = 65535;
return;
}
}
TL2 = 0;
TH2 = 0;
TR2 = 1;
while (Echo);
TR2 = 0;
sum = ((TH2 * 256 + TL2) * 17) / 1000;
}
舵機代碼：#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#include "lanya.h"
#include "chaoshengbo.h"
sbit PWM = P2^6;
unsigned char counter,angle;
unsigned int sum,distance1,distance2,distance3;
unsigned int mindistance = 20;
void Delay500ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 22;
j = 3;
k = 227;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Delay20ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 1;
j = 216;
k = 35;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
void Timer0_Init()
{
TMOD = 0x01; // 定時器 0 工作在模式 2（8 位自動重裝）
TL0 = 0x33;
TH0 = 0xfe;
TF0 = 0;
TR0 = 1;
ET0 = 1;
EA = 1;
}
void Timer0_Routine() interrupt 1
{
TL0 = 0x33; // 重裝載定時初值
TH0 = 0xfe;
counter++;
if(counter >= 40) // 假設 200 個計數值對應一個 PWM 周期
{
counter = 0;
}
if(counter < angle) // angle 的范圍應根據占空比需求設置，例如 10~20 對應 5%~10% 占空比
{
PWM = 1;
}
else
{
PWM = 0;
}
}
void control_2()
{
counter = 0;
angle = 3; // 舵機歸中°
Delay500ms();
}
void control()
{
counter = 0;
angle = 2; // 舵機轉到 45°
Delay500ms();
chaoshengbo();
distance1=sum;
counter = 0;
angle = 4; // 舵機轉到 -45°
Delay500ms();
counter = 0;
angle = 3; // 舵機轉到中間角度
Delay500ms();
chaoshengbo();
distance2=sum;
}
void chaoshengboduoji()
{
chaoshengbo();
distance3 = sum;
if(distance3<mindistance)
{
motor_stop();
Delay500ms();
control();
if(distance1<distance2 && distance1 > mindistance)
{
motor_right();
Delay20ms();
motor_stop();
Delay500ms();
motor_forward();
}
if(distance2<distance1 && distance2 > mindistance)
{
motor_left();
Delay20ms();
motor_stop();
Delay500ms();
motor_forward();
}
if(distance2==distance1)
{
motor_left();
Delay20ms();
motor_stop();
Delay500ms();
motor_forward();
}
}
else
motor_forward();
}
主函數：
#include<reg52.h>
#include"chaoshengbo.h"
#include"lanya.h"
#include"duoji.h"
extern bit mode_flag;
void main() {
// 初始化各個模塊
UART_Init(); // 藍牙串口初始化
Timer0_Init(); // 舵機PWM定時器初始化
while (1) {
if (mode_flag == 0) {
// 藍牙模式，無需額外操作，藍牙中斷服務函數處理
} else {
// 超聲波測距避障模式
motor_forward();
chaoshengboduoji();
}
}
}
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