基于STC89C52RC單片機芯片的智能小車加上oled顯示就不能正常循跡

ID:1147086 · 發表于 2025-5-23 22:18

在主函數while（1）里面加上兩句代碼：
Distance = GetDistance();if(g_mode == MODE_AUTO)
我是在循跡的基礎上加的oled（循跡也有點小問題，時不能正常循跡
改了好久都解決不了，請大佬瞅一瞅，看一看。感覺oled占用太多的空間，整個代碼效率不高。
超聲波我用了定時器2，循跡使用了定時器0，藍牙串口使用了定時器1，代碼：
主函數：
#include <REGX52.H>
#include "config.h"
#include "motor.h"
#include "HCSR04.h"
#include "Track.h"
#include "Delay.H"
#include "Bluetooth.H"
#include <iic.H>
#include <oled.H>
//函數初始化
void System_Init();
void main() {
System_Init();
      // 開機動畫
OLED_ShowStringWithTypewriter(24, 2, "Smart Car", 16);
Delay(500);
OLED_Clear();
while(1)
      {
            Distance = GetDistance();//超聲波測距
            OLED_Refresh();//OLED顯示
            if(g_mode == MODE_AUTO)
            {
         // 自動模式：循跡+避障
         Track_Logic();
         if(GetDistance() < SAFE_DIST)
                     {
            ObstacleAvoidance();
         }
      }
      else
            {
         // 藍牙模式
         if(g_bt_cmd) // 狀態檢測
                     {
            Bluetooth_Control(g_bt_cmd);
            g_bt_cmd = 0;  // 清除指令標志
         }
      }
            Delay(20); // 適當延時
}
}

void System_Init() {
Motor_Init();             // 電機初始化
      Timer0_Init();    // PWM定時器0
Timer2_Init();    // 超聲波定時器2
      UART_Init();             // 串口初始化，定時器1
      OLED_init();       // 初始化OLED
OLED_Clear();    // 清屏
      OLED_Display_On();
}

超聲波：
#include <REGX52.H>
#include "config.h"
#include "HCSR04.h"
#include "intrins.h"
#include "Delay.H"
#include "Motor.h"
bit timeout = 0;

void Timer2_Init()
{
T2CON = 0;       // 清零控制寄存器（默認16位自動重裝載模式）
T2MOD = 0;       // 清零模式寄存器（遞增計數）
RCAP2H = 0;       // 重裝載值高位（初始為0，用于超時計數）
RCAP2L = 0;       // 重裝載值低位
TH2 = TL2 = 0;    // 計數器初值歸零

ET2 = 1;          // 開啟定時器2中斷
PT2 = 1;          // 設置定時器2為高優先級
EA = 1;          // 總中斷使能
}

unsigned int GetDistance()
{
unsigned int time_us = 0;

Trig = 1;          // 觸發信號
Delay20us();       // 20us延時
Trig = 0;

while(!Echo);    // 等待回波高電平
TR2 = 1;          // 啟動定時器2
while(Echo && !timeout); // 等待回波結束或超時
TR2 = 0;          // 停止計時

if(timeout) {    // 超時處理
      timeout = 0;
      return 999;    // 返回無效值
}

time_us = (TH2 << 8) | TL2;  // 獲取計數值（注意：需在TR2=0時讀取）
TH2 = TL2 = 0;    // 定時器復位
return (time_us * 0.017); // 計算距離(cm)
}

//小車避障
void ObstacleAvoidance()
{
// 停止運動
Motor_Control(STOP, STOP, 0, 0);
Delay(200);

// 后退避讓
Motor_Control(REV, REV, 70, 70);
Delay(500);

// 右轉尋找新路徑
Motor_Control(FWD, REV, 80, 80);
Delay(400);

// 恢復循跡
TH2 = TL2 = 0;    // 超聲波定時器復位
}
/* 定時器2中斷處理超時*/
void Timer2_ISR() interrupt 5
{
static unsigned int timeout_cnt = 0;
TF2 = 0;          // 必須手動清除中斷標志
if(++timeout_cnt > 60000) { // 約350ms超時
      timeout_cnt = 0;
      timeout = 1;
}
}

藍牙串口：
#include <REGX52.H>
#include "Bluetooth.H"
#include "Motor.h"
#include "config.h"
#include "Delay.H"
#define BT_BAUD 9600 // 波特率
// 模式枚舉
volatile SystemMode g_mode = 0;
// 藍牙指令緩存
volatile char g_bt_cmd = 0;

//串口初始化
void UART_Init() {
// 定時器1配置
TMOD &= 0x0F;    // 保留定時器0配置
TMOD |= 0x20;    // 定時器1模式2（8位自動重載）
TH1 = TL1 = 0xFD; // 波特率9600@11.0592MHz
TR1 = 1;          // 啟動定時器1

// 串口配置
      PCON &= 0x7F;
SCON = 0x50;       // 模式1，允許接收
ES = 1;          // 使能串口中斷
EA = 1;          // 總中斷使能

}

// 串口中斷
void UART_ISR() interrupt 4 {
if(RI)
      {

      g_bt_cmd = SBUF; // 接收藍牙指令
      RI = 0;
            // 模式切換指令解析
      switch(g_bt_cmd) {
         case 'A':    // 自動模式指令
            g_mode = MODE_AUTO;
            IN1 = IN2 = IN3 = IN4 =0;//先注釋
            break;
         case 'B':    // 藍牙模式指令
            g_mode = MODE_BT;
            IN1 = IN2 = IN3 = IN4 =0;
            break;
      }
}
}

void Bluetooth_Control(char cmd) {
switch(cmd) {
      case '1':    // 前進
         Motor_Control(FWD, FWD, 70, 70);
                     Delay(50);
         break;
      case '2':    // 后退
         Motor_Control(REV, REV, 70, 70);
                     Delay(50);
         break;
      case '3':    // 左轉
         Motor_Control(FWD, REV, 70, 70);
                     Delay(50);
         break;
      case '4':    // 右轉
         Motor_Control(REV, FWD, 70, 70);
                     Delay(50);
         break;
      case '0':    // 停止
         Motor_Control(STOP, STOP, 0, 0);
                     Delay(50);
         break;
}
}

oled部分代碼：

/* 打字機效果顯示函數 */
void OLED_ShowStringWithTypewriter(unsigned char x, unsigned char y, char *str, unsigned char Char_size)
{
while(*str) {
      OLED_ShowChar(x, y, *str++, Char_size);
      x += 8;  // 字符寬度+間距
      Delay(70);  // 調整延時獲得打字速度
      if(x > 120) {  // 換行處理
         x = 0;
         y += 2;
      }
}
}

/* 顯示紅外循跡狀態（二進制格式） */
void OLED_ShowTrackState(unsigned char x, unsigned char y)
{
char binary[5] = {0};
// 獲取低四位并轉換為二進制字符串
binary[0] = (Track_State & 0x08) ? '1' : '0';
binary[1] = (Track_State & 0x04) ? '1' : '0';
binary[2] = (Track_State & 0x02) ? '1' : '0';
binary[3] = (Track_State & 0x01) ? '1' : '0';
OLED_ShowString(x, y, binary, 16);
}
/* 主顯示更新函數 */
void OLED_Refresh()
{
char dispBuf[16];
// 第一行：顯示模式
OLED_Set_Pos(0,0);
switch(g_mode){
      case MODE_AUTO: OLED_ShowString(0, 0, "Mode:Auto  ", 16); break;
      case MODE_BT: OLED_ShowString(0, 0, "Mode:BT ", 16); break;
}

// 第二行：顯示距離
sprintf(dispBuf, "Dist:%3dcm", Distance);
OLED_ShowString(0, 2, dispBuf, 16);
// 第三行：顯示循跡狀態
OLED_ShowString(0, 4, "Track:", 16);
OLED_ShowTrackState(48, 4);

}

ID:1152543 · 發表于 2025-6-5 18:04

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