基于stm32單片機的掃地機器人程序設(shè)計

ID:1155697 · 發(fā)表于 2025-7-11 10:25

一款基于smt32的掃地機器人設(shè)計，重點可以學習該項目的路徑規(guī)劃，防撞設(shè)計以及電池管理。該項目未采用全志的深度學習開發(fā)板。

文件夾說明
USER文件夾       main函數(shù)

SYSTEM文件夾    必要的延時函數(shù) 調(diào)試串口源文件初始化

HARDWARE文件夾硬件初始化源文件

application_Robot  機器人行為相關(guān)的文件

application_Share  機器人共享相關(guān)的文件（一般為算法）

application_Motor  機器人電機應(yīng)用相關(guān)文件

application_Key 機器人按鍵應(yīng)用相關(guān)文件

application_Led 機器人LED應(yīng)用相關(guān)文件

application_Led 機器人adc獲取與處理應(yīng)用相關(guān)文件

application_PowerChip 機器人電池管理芯片與充電應(yīng)用相關(guān)文件

application_Bmi160 機器人BMI160 陀螺儀芯片應(yīng)用相關(guān)文件

application_Drop 機器人掉落傳感器應(yīng)用相關(guān)文件

application_UltraSonic 機器人超聲波傳感器應(yīng)用相關(guān)文件

application_GarBox 機器人垃圾盒應(yīng)用相關(guān)文件

CORE文件夾       STM32啟動文件和內(nèi)核函數(shù)文件

FWLIB文件夾    STM32庫文件

FreeRTOS_CORE
FreeRTOS 文件夾    freertos內(nèi)核函數(shù)

Usmart文件夾       usmart調(diào)試函數(shù)源碼

testfunction文件夾  測試函數(shù)

readme             說明文檔

硬件連接說明

一、普通IO輸出

      PE6  - 電源控制IO    高電平關(guān)機
      PE2  - 風機電源控制IO 高電平使能
      PE8  - VA+電源控制IO 高電平使能
      PC8  - VCC+電源控制IO 高電平使能
      PA11 - V+電源控制IO    高電平使能
      PC6  - 超聲波發(fā)送IO    高電平使能
      PC12 - 邊刷控制引腳    1 正轉(zhuǎn)
      PA8  - 滾刷控制引腳    0 正轉(zhuǎn)
      PE4  - 右輪控制引腳    0 正轉(zhuǎn)
      PE7  - 左輪控制引腳    0 正轉(zhuǎn)

      4選1模擬adc通道控制引腳
      PD9
      PD11

二、PWM輸出IO
      PB3  - LED_CTL2  - RI1 RI10 RI4 RI17 (紅燈)  TIM2 CHANNEL2  都是高電平點亮
      PB10 - LED_CTL - RI2 RI11 RI5 RI18 (白燈)  TIM2 CHANNEL3
      PB11 - LED_CTL1  - RI3 RI12 RI6 RI19 (黃燈)  TIM2 CHANNEL4

      PA1  - 風機控制IO TIM5_CH2高電平全速

      PB0  -TIM3_CH3  右輪占空比越少越快
      PB1  -TIM3_CH4  左輪
      PD13 -TIM4_CH2  滾刷占空比越大越快
      PD14 -TIM4_CH3  邊刷

      PD15 -TIM4_CH4  防跌落

三、普通輸入IO
      PB4 - KEYI2 (電平0為按下)
      PD7 - KEYI1 (電平0為按下)

         PC7 EXTI7  -  超聲波距離傳感器    距離為低電平時間
         PD1 EXTI1  -  右輪懸空傳感器       懸空后是高電平
         PD2 EXTI2  -  左輪懸空傳感器
         PD8 EXTI8  -  左邊碰撞傳感器       碰撞后是高電平
         PD10 EXTI10 -  右邊碰撞傳感器       碰撞后是高電平
         PE13 EXTI13 -  電源芯片事件引腳
         PE3 EXTI3  -  電源芯片ACOK事件引腳有充電座時變?yōu)楦唠娖?無時變低
         PC13 垃圾盒是否在位高電平垃圾盒被取出

四、ADC輸入
         PA0 - 4選1通道檢測    adc1_ch0
         PA2 - 電池溫度檢測    adc1_ch2  1700~2000
         PA3 - 邊刷電流檢測    adc1_ch3
         PA4 - 防跌落右前       adc1_ch4
         PA5 - 放電電流IBAT    adc1_ch5
         PA6 - BAT電池電壓    adc1_ch6
         PA7 - 防跌右后       adc1_ch7

         PC0 - 風機電流檢測    adc1_ch10  要檢測adc電壓需要開啟VCC+電源見iooutput.c
         PC1 - 左驅(qū)動輪電流檢測  adc1_ch11
         PC2 - 右驅(qū)動輪電流檢測  adc1_ch12
         PC3 - 滾刷電流檢測    adc1_ch13
         PC4 - 防跌左后       adc1_ch14
         PC5 - 防跌左前       adc1_ch15

         模擬通道芯片
         1：沿邊傳感器  0-2000
         2：電池ID    3790-3820
         3：充電電流 0-1000
         4：充電座電壓  2900-3200

五、捕獲輸入
PC9  - TIM8_CH4 風機編碼器
PE9  - TIM1_CH1 左輪編碼器
PE11 - TIM1_CH2 右輪編碼器

六、SPI（陀螺儀 BMI160）
*    -------------CS PB12------------------------
*    -------------SCK  PB13------------------------
*    -------------MISO PB14------------------------
*    -------------MOSI PB15------------------------

七、IIC（與電源芯片bq24733通信）
         PB6 SCL
         PB7 SDA

TIM6 BMI160數(shù)據(jù)獲取
TIM7 超聲波計數(shù)

原理圖: 無
仿真: 無
代碼(僅供參考):

STM32實現(xiàn)小米智能掃地機器人.7z (3.54 MB, 下載次數(shù): 0)

ID:1064915 · 發(fā)表于 2025-7-11 14:26

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基于stm32單片機的掃地機器人程序設(shè)計

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