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不知道是什么時候看到了自平衡小車，隨著慢慢的關(guān)注后來像是鬼迷心竅似的。在上學(xué)期5月份狙開始做，做個一個簡單的版本的，但是還是花了兩張毛爺爺，當(dāng)時就是一小白，最后還是只出來了一堆電子垃圾：
現(xiàn)在把它都拆了，只要了一些有用的元器件。
這學(xué)期又開始做這玩意。從新買了電機(jī)，編碼器，電機(jī)驅(qū)動器等。一點一點的開始做，裝編碼器裝了個把星期才裝好，先買了一對，一個的AB相都有波形，一個就是一相有波形，還要對著示波器看波形一點一點的移動位子來裝，好了在用膠水固定。最終這一對波形不好還是有個沒有波形，就再淘寶再買了一隊，花了大價錢啊。這次又重復(fù)著上次的動作，裝好了誰說波形相差沒有90°，但是兩個都有波形且波形蠻好，實際用起來也蠻好，這就算好了。為了用示波器，去了農(nóng)科院那里 看那個示波器還在不在三樓實驗室，結(jié)果被一樓的借去了，后來就去實訓(xùn)中心的六樓去用，去那里的實驗室又不認(rèn)識里面的人，一個人默默的拿個示波器就測起來。
編碼器裝好了，遙控器做了兩個版本的，第一次本來想用以前的一個遙控改裝下來做，也這么做了，
改裝的蠻好，但是還是覺得不太理想，就拆了又做了一個。
做這個花了一天時間。
慢慢的硬件算是做好了
接下來就是調(diào)試軟件。十月一當(dāng)天調(diào)試了半天，后來電池沒電了，就在淘寶上買了一個開關(guān)電源，
一切似乎都好了，可是可是，昨天晚上出問題了，調(diào)試的蠻好的，后來小車開始打轉(zhuǎn)，半天檢查不出來問題，今天早上起來就又開始檢查問題，問題出來了，L298芯片壞了，這哪里上得起啊！中午吃飯的時候找犀利哥借了他的電機(jī)驅(qū)動板，但是單獨測試時他的板子是好了，我的控制主板輸出信號也沒有問題，可是就是兩個接到一起就出現(xiàn)問題了：單片機(jī)的幾個和驅(qū)動板相連的IO口都被拉低了，有的還出現(xiàn)了負(fù)電壓，這尼瑪要人怎么想啊，什么情況都出來了。這要我怎么辦，早上焊接了一塊TLP521光耦的隔離板加上去也不行，這下勺了，沒有辦法了。最后把它都拆了，又是一堆電子垃圾：
之前為了搞清楚PID調(diào)節(jié)器，卡爾曼濾波，在網(wǎng)上下了好多的論文看，逛論壇，算是對它們倆有了一定的了解。后來為了弄清楚MPU6050，STC12的硬件SPI和PWM看了它們的數(shù)據(jù)手冊，實驗了好多次，這兩個也都解決了。各個部分一點的都解決了。軟件的調(diào)試似乎最難的就是PID參數(shù)的整定
也請教了群里的網(wǎng)友，他們也給出了調(diào)試的方法，對于一個小白來說這個真的是要調(diào)試N多次，一次一次的修改參數(shù)，一次一次的下載程序，一次一次的觀察現(xiàn)象。搞了幾十次，總算有一點明白了幾個參數(shù)是怎么作用的了。可是可是硬件的問題又來了，這次真的頭大了。結(jié)果它就是一堆電子垃圾了。
十月一這幾天電信那個網(wǎng)速啊，想死的心都有。
這學(xué)期的前后網(wǎng)購了好幾次東西，花了快四張毛爺爺，搞了快一個月，十一也就是寢室、食堂。真心傷透了。手里的票子也不多了，這十月，還要忙著找工作，沒有什么時間了，十一也快完了，平衡車暫時不做了，休息下，仔細(xì)想想到底是哪里的問題最大。
就到這里吧，有時間有錢再拿出來再做做。
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