陀螺儀 是用來測旋轉物體的角速度 ，而對角速度積分就可以測出角度
下面如何對離散點積分
對離散點積分就是 求和
假設 如下 模擬的陀螺儀
陀螺儀有個靈敏度K單位為(°/(s/V)) ,然后再靜止的時候它有個零偏 OFFSET 單位為 v
用AD采量時，AD有個分辨率e 對于 8位的是256 10位的為1024 12位的為4096
然后AD有個基準電壓(參考電壓) D單位為V 單片機采集時 輸出為 f
程序里有個采量率 fs 單位為S/s
1 計算出 輸入電壓 U1= D/e*f； 單位 V
2 輸出偏差 S=u1-OFFSET； 單位 V
3 轉換為 S=S*K ; 單位為度/S
4 令u3=S/fs,u3是單位采樣時間內角度偏差,單位是(°).
5 令v為每次采樣u的和,v是采樣時間內角度的偏差,單位是(°).
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