這次電設比賽的一點小想法

ID:51024 · 發表于 2014-8-14 14:34

這次比賽昨天晚上算是結束了，四天三夜的時間，有點略扛不住。昨晚裝完箱，淋著小雨回寢室，有種撥開云霧見晴天的感覺，雖然在下著雨……話說說說這次比賽吧，今年自控題目比較多，倒立擺，書寫屏，四懸翼。我們選了四懸翼，四天時間，僅僅能讓它平穩起飛，然后不斷自旋失速，最后失控……現在想想當初真是腦子進水了才選了這個題，這邊9個自控組，只有3個組選做四懸翼，只有我們一個組是準大三的，其它兩組學長都是以前搞過四懸翼的。現在想想當初選這個題主要原因可能是28號出原件清單后就有四懸翼，我們組買無刷電機這一套比較早，這里不得不佩服一下合達的遠見，在學長們懷疑這個題并且覺得不可能讓自己做飛控的時候果斷買了無刷的，所以沒開題之前我們提前拿到了機架這些，并且移植了一些別人的程序。可能就是這些原因吧，等到開題的那天，想著這個題目也還算有些準備，并且已經為飛機花了1000多大洋，就選了這個坑爹的題。
好吧，比賽的四天時間，有點昏暗的感覺，第一天早上開題，上午確定題目后，下午在組裝硬件，確定傳感器和主控的位置。哎，這里得感嘆一句，以前自己的接觸面太窄了，就單片機來說，只會用51和430，其實做四懸翼最好是用stm32，或者飛思卡爾之類的高速單片機，可惜我們不會用，雖說也買了stm32，但是在嘗試用過一天以后深切的感受到，不是短時間能搞定的，時間上來不及，所以最后還是用的430。當時第一天的時候我們430解析姿態的程序已經弄好了，結果！！結果！！那天晚上坑爹的組委會發通知說，飛行器主控部分必須用指定的瑞薩單片機！艸，哥給你跪了，四天時間你讓我們再學一款單片機？？為啥不提前說？非到晚上的時候定好題才說？？現在想起組委會，心中就一萬頭草泥馬奔騰！！好吧，既然指定就學吧，想著那邊已經寫好了，移植過來雖說有點麻煩，但是應該也不太難，所以第二天就在往瑞薩的單片機上移植程序。這個任務是我來接的，本來以為會一帆風順的過程結果出了各種問題，首先第一點，尼瑪，瑞薩你還能再有點節操嗎？發下來的板子那么小，做工還那么爛！一點都沒有TI 的launch pad那種略顯高貴的氣質！好吧，這我就先不吐槽了，你的編譯器還能再坑爹嗎？不在里面顯出你的頭文件就算了，我認了，但是你把注釋都給我編譯進去是啥情況？？一樣的程序在iar上編譯通過，在你這兒300多個錯誤是啥情況？？折騰了半天去抓蟲子，結果真心沒找到，后來看你給我指的錯誤指向注釋，試著刪了注釋，頓時少了10多個錯誤，害得我刪注釋刪的手疼！艸！好吧，第二天還有一件比較坑的事兒，這是我們手賤造成的，哎，第一天晚上我們討論的結果是，當時的陀螺儀裝的有問題，需要旋轉45度，以飛行器的四根支架建立坐標系，但是當時，直接旋轉會造成沒有地方固定，所以就把它粘在了機架的下面，結果……裝反了，成反面朝上了，結果以前姿態解析的程序全用不了了！關鍵是，y軸的解析速度變得異常的慢，這就是坑爹的第二天。第三天開始我們首先就恢復了陀螺儀的位置，并且和學長們商量的結果是先不管瑞薩，先在自己熟悉的單片機上調通，再移植過去。所以第三天先是恢復陀螺儀的位置，這里要說一聲開會折騰，麻煩老郭了。然后主要就是和合達一起移植控制程序。從第三天下午開始，我們就慢慢有了種深深地無力感，自控原理部分完全不懂！以前雖然聽說過pid控制，但是從來沒有做過相關的部分，所以它到底是個啥，當時是完全不懂的。老師說，仔細調參數，可我們當時連怎么調整，調整以后會有什么結果完全就不知道，那時候有點略煩躁，這部分一直弄到那天晚上，晚上沒有回寢室，根據學長和老師的指導，慢慢知道了pid分別是干什么的，調整起來慢慢有了點譜，但是我們當時移植的那個程序太過龐太復雜，參數過多。結果到第四天天亮，還沒有整定參數。其實第三天的時候學長們的已經能飛起來了，并且很穩，只是還得在自制遙控器的輔助下飛。整個第四天我們就是在整參數，到了下午的時候還是一團糟。后來想，反正應該也完成不了，還不如先讓它飛起來，所以就廢掉了原來的控制部分，按照自己的理解寫了一個算法，慢慢調參數，最后在下午3點的時候終于是飛起來了，2米左右平穩起來。但是由于我們沒加磁力計，也沒有對z軸的積分處理，所以整個飛行器在自旋失速，一段時間后還是會震蕩失控最后掉下來。但是當時已經很興奮了！總算是起來了！本來是想加上z軸角速度的積分，消除失速的，結果這將又是一套pid，整定這套參數又會影響前面的平衡pid，哎，不得不說，四懸翼真心不容易，互相之間的耦合太嚴重，調一個，其它的都得重新調。所以最后也就這樣了，就讓它開環跑了，飛起來，再落下來，題目要求應該說一個也沒實現。
不過也沒關系，也有收獲，下次再玩四懸翼，能少走很多彎路。昨天和學長一起交流，要學的還有很多，要做的也還有很多，前路漫漫！現在重要的是起床刷牙洗衣服，明天就正式上課了，哎，書還沒買回來，大三生活就要開始了！加油！

ID:67634 · 發表于 2014-10-19 12:58

在你這兒300多個錯誤是啥情況？這個歡樂

ID:75077 · 發表于 2015-4-9 07:54

哈哈哈。。。

ID:88215 · 發表于 2015-8-17 14:45

經歷是一種成長

ID:164250 · 發表于 2017-2-15 23:27

不得不說聲謝謝，給我接下來要參加的電賽提供了經驗，希望可以進一步聊聊

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