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走“田”字循跡小車

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ID:40100 發表于 2015-3-20 06:27 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
最近做了個能做“田”字的智能小車,但不盡如人意,就是不能高速在丁字路口轉彎。現在把它的照片與視頻發上,以向行家求教。
DSC05239.JPG
完工后的車體
19 全部完工后的小車.JPG

想求教的問題:
1.問題描述:當車循跡到丁字路口時,如果車速過高,就不能轉彎,因為轉彎還沒有完成,探頭又探到了前面的直線,所以只是反應了一下,就又執行直線函數了,轉彎無法完成。要完成轉彎,只好痛失速度。只有當車在3分之2速的時候,丁字路口的轉彎才能順利完成。
2.求教:有什么辦法,能使小車在不失速度的情況下順利完成丁字路的轉彎?有人曾提示我,在路口轉彎時,讓程序忽略探頭數據,等轉彎完成后再恢復讀取探頭數據。但我不知道,要如何寫代碼才能使程序忽略探頭數據?望高手指點。
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ID:75077 發表于 2015-3-23 09:51 | 顯示全部樓層
我也做智能小車,遇障礙物轉彎。由于采用的是一個單片機控制兩個步進電機,一個轉彎,一個直線,由于整體采用中斷控制原理所以出現了和你一樣的問題。由于單片機原理上是執行主代碼時,遇到中斷停止主代碼,轉向中斷程序,所以這個是運行原理上的問題,要好的話采用兩個單片機控制,使這兩個單片機保持串口通信,這樣就不會出現轉彎時等于死機這種情況了。這就是思想,程序你自己寫吧。
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ID:79544 發表于 2015-7-31 22:48 | 顯示全部樓層
你改變循跡傳感器的排列位置,中間放在前面,左右傳感器放在后面一條線上,就是三角排列試試,應該會解決。
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