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飛控調試軟件參數篇-PID算法

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樓主
ID:81203 發表于 2015-5-26 18:35 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式


簡單說一下PID算法的含義:對四軸而言,PID算法是用來計算馬達的動力大小,來抵消誤差的。
1. P直接和誤差關聯,比如四軸傾斜X度,P的調控效果=P*X個單位的力量。PID算法中,P是最主要最基本的參數。
2. I則和誤差的積分有關。舉個例子,如果寫一個P控,控制一個電爐加熱到400度,當前溫度是室溫,那剛開始誤差=(設定溫度-當前溫度)很大,電爐就嘩嘩的加熱上去了,但是到了390度,誤差才10度了,加熱功率變小了,可是呢,由于這個電爐會散熱,結果單純用P控,溫度怎么也上不到400度。這時,I控就可以幫助適當調大一些功率,直到正好400度。那怎么實現的呢,用誤差積分乘以I,如果老是溫度不到400度,誤差的積分就會越來越大,I調控的效果=I*誤差的積分,也就越來越大。
3.D和誤差糾正的速度有關,D和P相比,就像汽車避震里的油壓阻尼和彈簧,汽車彈簧碰到一個減速帶,就會受壓,反彈,此時如果沒有阻尼,車子就會不停的上下振動。而油壓阻尼則防止彈簧不停振動。因此D值越大,意味著阻尼越大,四軸不容易因為P而振動,但P的效果就會變差。D調控的效果=D*誤差的微分。
4. 把三個數值的調控效果加起來,就是總的調控效果

再談一下PID調試的要點:
1. P太小,結果是四軸的錯誤姿態沒法糾正,P太大結果是四軸高速抖動,兩者間的數據都可以用。
2. 對于一個很標準的四軸,那請把I值設成大于零的最小值。如果不是,I太小結果是四軸的錯誤姿態沒法及時糾正,如果太大,四軸則會進入嚴重的低速振動。
3.D值能大就大,因為D大一些,P也能大一些,總體更穩定。但傳感器會因為抖動產生有害數據,D太大會把有害數據放大,造成四軸莫名的抖動。



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沙發
ID:224700 發表于 2017-8-23 14:56 | 只看該作者
可否能給上位機調試軟件
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板凳
ID:892838 發表于 2021-3-17 22:51 | 只看該作者
大大說得很明白!新手很容易上手
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