久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

 找回密碼
 立即注冊

QQ登錄

只需一步,快速開始

搜索
查看: 13352|回復: 2
打印 上一主題 下一主題
收起左側

飛控調試軟件參數篇-PID算法

[復制鏈接]
跳轉到指定樓層
樓主
ID:81203 發表于 2015-5-26 18:35 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式


簡單說一下PID算法的含義:對四軸而言,PID算法是用來計算馬達的動力大小,來抵消誤差的。
1. P直接和誤差關聯,比如四軸傾斜X度,P的調控效果=P*X個單位的力量。PID算法中,P是最主要最基本的參數。
2. I則和誤差的積分有關。舉個例子,如果寫一個P控,控制一個電爐加熱到400度,當前溫度是室溫,那剛開始誤差=(設定溫度-當前溫度)很大,電爐就嘩嘩的加熱上去了,但是到了390度,誤差才10度了,加熱功率變小了,可是呢,由于這個電爐會散熱,結果單純用P控,溫度怎么也上不到400度。這時,I控就可以幫助適當調大一些功率,直到正好400度。那怎么實現的呢,用誤差積分乘以I,如果老是溫度不到400度,誤差的積分就會越來越大,I調控的效果=I*誤差的積分,也就越來越大。
3.D和誤差糾正的速度有關,D和P相比,就像汽車避震里的油壓阻尼和彈簧,汽車彈簧碰到一個減速帶,就會受壓,反彈,此時如果沒有阻尼,車子就會不停的上下振動。而油壓阻尼則防止彈簧不停振動。因此D值越大,意味著阻尼越大,四軸不容易因為P而振動,但P的效果就會變差。D調控的效果=D*誤差的微分。
4. 把三個數值的調控效果加起來,就是總的調控效果

再談一下PID調試的要點:
1. P太小,結果是四軸的錯誤姿態沒法糾正,P太大結果是四軸高速抖動,兩者間的數據都可以用。
2. 對于一個很標準的四軸,那請把I值設成大于零的最小值。如果不是,I太小結果是四軸的錯誤姿態沒法及時糾正,如果太大,四軸則會進入嚴重的低速振動。
3.D值能大就大,因為D大一些,P也能大一些,總體更穩定。但傳感器會因為抖動產生有害數據,D太大會把有害數據放大,造成四軸莫名的抖動。



分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏2 分享淘帖 頂 踩
回復

使用道具 舉報

沙發
ID:224700 發表于 2017-8-23 14:56 | 只看該作者
可否能給上位機調試軟件
回復

使用道具 舉報

板凳
ID:892838 發表于 2021-3-17 22:51 | 只看該作者
大大說得很明白!新手很容易上手
回復

使用道具 舉報

您需要登錄后才可以回帖 登錄 | 立即注冊

本版積分規則

小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術交流QQ群281945664

Powered by 單片機教程網

快速回復 返回頂部 返回列表
主站蜘蛛池模板: 精品国产一区二区三区久久狼黑人 | 99热碰| 日韩三级在线 | 国产欧美日韩二区 | 五月天天丁香婷婷在线中 | 国产乱码久久久久久 | 成人不卡| 国产成人精品一区二区三区在线 | 精品国产一区二区在线 | 日韩欧美在线一区 | 国产在线不卡 | 国产一区在线免费 | 精品一区二区三区四区 | 一级毛片免费完整视频 | 久久久久久综合 | 亚洲高清免费观看 | 免费视频成人国产精品网站 | 国产激情自拍视频 | 亚洲国产成人精品久久 | 国产午夜高清 | 久久久久久久国产精品影院 | 天天躁日日躁xxxxaaaa | аⅴ资源新版在线天堂 | 一级片视频免费观看 | 91免费视频 | 91av国产在线视频 | 99亚洲精品 | av大片在线观看 | 婷婷在线网站 | 欧美激情在线精品一区二区三区 | 中文字幕人成人 | 人成在线视频 | 91丨九色丨国产在线 | 欧美成人在线免费 | 亚洲一区国产精品 | 亚洲午夜av久久乱码 | 一区二区三区日韩 | 99热都是精品 | 午夜精品久久久久久久久久久久 | 久在线精品视频 | 成在线人视频免费视频 |