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這段時間利用上下班的時間在看 《嵌入式實時操作系統uC/OS-III》這本書，里面有很多很有意思的思想。如今看到第九章，想將之前的一些心得記錄下來，本想今晚從第三章開始寫筆記，敲了一段文字之后，感覺像是抄書，覺得沒有太大意義。時間長了，連筆記都不知道如何寫。先來個簡單點的開始吧。
uC/OS-III 的任務就緒表和uC/OS-II的就緒表差別很大，簡單的了很多。
拿8位的單片機，64級優先級來說。
// 優先級表
unsigned char OSPrioTbl[8] = {0};
每個元素的每bit位對應的優先級如下，優先級數值越低表示優先級越高：
OSPrioTbl[0]->bit0~bit7 優先級 0 ~ 7
OSPrioTbl[1]->bit0~bit7 優先級 8 ~ 15
OSPrioTbl[2]->bit0~bit7 優先級 16 ~ 23
OSPrioTbl[3]->bit0~bit7 優先級 24 ~ 31
OSPrioTbl[4]->bit0~bit7 優先級 32 ~ 39
OSPrioTbl[5]->bit0~bit7 優先級 40 ~ 47
OSPrioTbl[6]->bit0~bit7 優先級 48 ~ 55
OSPrioTbl[7]->bit0~bit7 優先級 56 ~ 63
當某一優先級的任務就緒，對于的bit位就會被置1，例如 優先級 7 的任務就緒，那么 OSPrioTbl[0] 的第bit7位將會被置位。
查找最高優先級的流程如下（原理實際上是計算零的個數，零的個數恰好對于優先級數）：
OS_PRIO OS_PrioGetHighest()
{
char i = 0, char prio = 0;
// 一次性比較 8位 由于空閑任務的存在，所以這個循環最終都會跳出而數組不會越界訪問。
while( 0 == OSPrioTbl[i++])
{
prio += 8;
}
// 這個函數實際上是計算前導零，即計算該元素的前面有幾個零，再與prio相加即得到最高優先級。
prio += CPU_CntLeadZeros(OSPrioTbl[i-1]);
return (prio);
}
有些CPU支持CLZ指令（即計算簽導零數量），那么就可以充分利用該指令加速計算過程。
實際上，如果是在32位的單片機下需要64級優先級，那么這個算法還可以再優化成如下：
unsigned int OSPrioTbl[2] = {0};
OS_PRIO OS_PrioGetHighest()
{
char i = 0, char prio = 0;
if( 0 != OSPrioTbl[0])
prio = CPU_CntLeadZeros(OSPrioTbl[0]);
else
prio = CPU_CntLeadZeros(OSPrioTbl[1]) + 32;
return (prio);
}
上述代碼并不是 uC/OS-III 的實現，只是我自己為了方便理解寫了具備相同功能的代碼。
書籍上所述代碼如下：
OS_PRIO OS_PrioGetHighest()
{
CPU_DATA *p_tbl;
OS_PRIO prio;
prio = (OS_PRIO)0;
p_tbl = &OSPrioTbl[0];
while(*p_tbl == (CPU_DATA)0)
{
prio += DEF_INT_CPU_NBR_BITS; // DEF_INT_CPU_NBR_BITS : CPU 位寬
p_tbl ++;
}
prio += (OS_PRIO)CPU_CntLeadZeros(*p_tbl);
return(prio);
}
太晚------- 明晚繼續----------
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