在閉環控制系統中，增加積分控制增加了系統的穩態誤差精度，由于不斷累計誤差，能使誤差迅速消除，但能使系統產生超調；而在系統中增加微分控制，能夠增加系統的阻尼，提高動態響應速度，由于ＰＩＤ控制器能夠補償絕大多數的控制系統，整定方法簡單，魯棒性好，因此是目前應用最廣泛的控制器．
Ziegler-Nichols方法是基于系統穩定性分析的PID整定方法．在設計過程中無需考慮任何特性要求，整定方法非常簡單，但控制效果卻比較理想．具體整定方法如下：
首先，置Ｋｄ＝Ｋｉ＝０，然后增加比例系數一直到系統開始振蕩（閉環系統的極點在ｊω軸上）；
再將該比例系數乘以0.6,其他參數按照以下公式計算：
Ｋｐ ＝ ０．６*Ｋｍ
Ｋｄ ＝ Ｋｐ*π／4*ω
Ｋｉ ＝ Ｋｐ*ω／π
上式中Ｋｐ為比例控制參數
Ｋｄ為微分控制參數
Ｋｉ為積分控制參數
Ｋｍ為系統開始振蕩時的比例值；
ω為振蕩時的頻率
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