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智能車PID調節的經驗方法

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ID:105323 發表于 2016-2-22 23:19 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
PID控制器參數選擇的方法很多,例如試湊法、臨界比例度法、擴充臨界比例度法等。但是,對于PID控制而言,參數的選擇始終是一件非常煩雜的工作,需要經過不斷的調整才能得到較為滿意的控制效果。依據經驗,一般PID參數確定的步驟如下:
(1)        確定比例系數Kp
確定比例系數Kp時,首先去掉PID的積分項和微分項,可以令Ti=0、Td=0,使之成為
純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的60%~70%,比例系數Kp由0開始逐漸增大,直至系統出現振蕩;再反過來,從此時的比例系數Kp逐漸減小,直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp,設定PID的比例系數Kp為當前值的60%~70%。
(2)        確定積分時間常數Ti
比例系數Kp確定之后,設定一個較大的積分時間常數Ti,然后逐漸減小Ti,直至系統出現振蕩,然后再反過來,逐漸增大Ti,直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti,設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。
(3)        確定微分時間常數Td
微分時間常數Td一般不用設定,為0即可,此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定,則與確定Kp的方法相同,取不振蕩時其值的30%。
(4)        系統空載、帶載聯調
對PID參數進行微調,直到滿足性能要求


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