智能車PID調節(jié)的經(jīng)驗方法

ID:105323 · 發(fā)表于 2016-2-22 23:19

PID控制器參數(shù)選擇的方法很多，例如試湊法、臨界比例度法、擴充臨界比例度法等。但是，對于PID控制而言，參數(shù)的選擇始終是一件非常煩雜的工作，需要經(jīng)過不斷的調整才能得到較為滿意的控制效果。依據(jù)經(jīng)驗，一般PID參數(shù)確定的步驟如下：
(1)       確定比例系數(shù)Kp
確定比例系數(shù)Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為
純比例調節(jié)。輸入設定為系統(tǒng)允許輸出最大值的60％～70％，比例系數(shù)Kp由0開始逐漸增大，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時的比例系數(shù)Kp逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的比例系數(shù)Kp，設定PID的比例系數(shù)Kp為當前值的60％～70％。
(2)       確定積分時間常數(shù)Ti
比例系數(shù)Kp確定之后，設定一個較大的積分時間常數(shù)Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數(shù)Ti為當前值的150％～180％。
(3)       確定微分時間常數(shù)Td
微分時間常數(shù)Td一般不用設定，為0即可，此時PID調節(jié)轉換為PI調節(jié)。如果需要設定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30％。
(4)       系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調
對PID參數(shù)進行微調，直到滿足性能要求

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

智能車PID調節(jié)的經(jīng)驗方法