OpenJumper Autumn Servo Controller - 舵機控制器
模塊特點：
1. 自動識別波特率，免去對舵機控制器波特率設置；
2. 1us高精度32路同步PWM輸出，滿足舵機控制時的同步及進度要求；
3. 每路PWM輸出速度可調，可同步調速可異步調速；
4. 每路PWM輸出加速度可調，可同步加速可異步加速；
5. PWM輸出頻率可調，1-500Hz，適用舵機范圍更廣；
6. 方便接插tiny作為主控器件，同時可接插藍牙,apc等無線通信模塊；
7. 可以脫機儲存動作組380條，每條255字節(jié)；
8. 動作組間可以跳轉，一條指令可以控制255條動作組的執(zhí)行；
9. 動作組間跳轉可以正向執(zhí)行可以逆向執(zhí)行；
10. 使用在線編程，實現(xiàn)高速讀寫片內flash。在不使用256kbit(32k)或512kbit(64k)的eeprom情況下獲得高達76K的脫機儲存空間及更高速的讀寫速度。
模塊規(guī)格
1. 主芯片 NXP LPC12xx；
2. 工作電壓 3.3V；
3. 輸入電壓 5~16V；
4. 長寬尺寸 5.5*4.5cm；
使用說明：
(一). Autumn舵機控制器上端左右各有一顆LED，右端為電源指示燈，左端為波特率識別指示燈(如圖所示)：
1. CPU電源接口接上提供的接線端子，左端為電源正極，右端為電源負極。若未反接切供電電壓穩(wěn)定，電源指示燈將會點亮。輸入電壓5~16V，推薦輸入電壓為5~7.2V；
2. 主機或電腦通過串口發(fā)送字符‘a’或者'A'用于識別器件及自動識別波特率，識別成功后左端波特率識別指示燈會自動點亮，若識別失敗將不會點亮，用戶按下復位按鍵再次識別即可；
(二). Autumn舵機控制器與舵機連接(如圖所示)：
1. 舵機控制器上排針為白紅黑三種顏色塑封——白色為舵機控制信號PWM、紅色為舵機供電正極、黑色為舵機供電負極。與大部分舵機上引出線顏色相同，可直觀的表達排針含義讓減少用戶反接可能；
2. 舵機供電分為兩組供電，0-15號為VS1，16-31號為VS2。紅色接線柱旁有標注電源正極，按正負要求接線，切勿反接，舵機供電端推薦使用4.8V~6V電源接入，以免過壓燒壞舵機；
3. 舵機控制器左上角有3針為電源選擇跳線接口，依次為VS1、VS2、VM。VS1為0-15舵機供電正極，VS2為16-31號舵機供電正極，VM為CPU供電正極。若需VS1與V2共用一個電源時可在VS1與VS2間接上短接跳帽。
(三). Autumn舵機控制器指令集：
1. 舵機控制器啟動后波特率自動識別命令：
a或者A
a或者A 字符，必須發(fā)送；
結束回車符，ASCII中的13，必須發(fā)送。
2. 舵機控制器啟動后舵機控制信號頻率設置命令：
FR
Pulse Width Modulation frequency 舵機控制信號PWM的頻率，單位Hz，默認啟動后自動設置為50hz，0-500，可選設置；
結束回車符，ASCII中的13，必須發(fā)送。
3. 單個或多個舵機運動控制命令：
#PS... #PSTAG
servo control channel 舵機控制通道號，為0-31，必須發(fā)送；
servo control position 舵機控制器輸出控制信號脈沖寬度，單位us，為500-2500，必須發(fā)送；
servo control time 舵機控制單個通道速度，單位us，0-65535，可選發(fā)送，默認2000；
servo control speed 舵機控制多個連續(xù)通道速度，單位us，0-65535，可選發(fā)送，默認2000；
servo control accelerate 舵機控制單個通道脈沖單位周期內步進加速度值，單位us，0-255，可選發(fā)送(但是必須發(fā)送或后再發(fā)送)，默認0；
servo control group accelerate 舵機控制多個連續(xù)通道脈沖單位周期內步進加速度值，單位us，0-255，可選發(fā)送(但是必須發(fā)送后再發(fā)送)，默認0；
結束回車符，ASCII中的13，必須發(fā)送。
4. 舵機控制器當前輸出脈寬查詢命令：
QP
query servo control position 發(fā)送后返回舵機控制器所以通道號當前輸出控制信號的脈沖寬度，單位us；
5. 舵機控制器進入寫入運動控制動作組命令：
AM
autumn servo controller memory 發(fā)送后若舵機控制器成功進入寫入動作組模式，舵機控制器將返回 ASCMemoryReady! 此時可寫入需要保存的動作組，動作組寫入成功將會返回 ASCMemorydone! %d Array 返回數(shù)據(jù)%d為動作組編號，方便用戶記錄保存了多少組動作組。若寫入動作組失敗將會返回 ASCMemoryError!；
6. 舵機控制器退出寫入運動控制動作組命令：
AN
autumn servo controller none array 發(fā)送后舵機控制器將退出寫入動作組模式并返回 ASCMemoryQuit! ；
7. 單個或多個舵機運動控制動作組調用命令：
SQ...SQ
servo control arry query 調用執(zhí)行動作組編號，0-379；
8. 多個舵機運動控制動作組調用跳轉命令；
SQX
servo control arry query 調用執(zhí)行指定動作組編號，0-379；
xiphoid servo control arry query 調用跳轉到指定動作組編號，0-379(但是abs( - )，即前后兩動作組編號相減后的絕對值不能大于255);
(四).Autumn舵機控制器調試方法：
焊上排座的Autumn，未焊排座的Autumn，藍牙模塊，Tiny 2.0，藍牙適配器；
當插上藍牙或者Tiny2.0時直接與Autumn通信時將通信選擇撥向左端；
如果需要同時插上藍牙和Tiny2.0時可以撥向右端，Tiny2.0使用軟串口與藍牙通信；
Tiny2.0中若有燒寫如下測試程序：
void setup(){
Serial.begin(9600);//串口初始化；
Serial.println('a');//發(fā)送波特率識別碼讓Autumn初始化串口并識別波特率；
}
void loop(){
Serial.println("#0p500t1a2");//0號舵機每周期步進1us，步進加速值2us運動到負90度位置；如：1s時候速度為3us，2s時候為5us；
delay(3000);
Serial.println("#0p2500t1a2");//0號舵機每周期步進1us，步進加速值2us有負90度位置運動到正90度位置；
delay(3000);
}
插上藍牙，打開電腦藍牙即可調試，若電腦沒有藍牙，配上藍牙適配器即可調試。
/*
待更新，暫存
*/
|
