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智能尋跡小車CODE

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ID:160968 發表于 2017-1-9 16:20 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
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  1. /*******************引腳定義****************/
  2. #include "reg51.h"  
  3. typedef unsigned int uint;  
  4. typedef unsigned char uchar;

  6. #define Duty_cycle  35  //占空比
  7. #define Cycle       100 //PWM周期

  9. sbit Sensor_1 = P1^1;  //紅外檢測
  10. sbit Sensor_2 = P1^2;  
  11. sbit Sensor_3 = P1^3;   

  13. sbit Motor_1H = P2^0;  //電機驅動控制信號
  14. sbit Motor_1L = P2^1;  
  15. sbit Motor_2H = P2^2;  
  16. sbit Motor_2L = P2^3;  

  18. sbit En_pwm1 = P2^4;          //使能信號（PWM）
  19. sbit En_pwm2 = P2^5;

  21. uchar timer1;           //定義變量
  22. /*******************************************************************************
  23. * 函 數 名       : Time1Config
  24. * 函數功能                 : 設置定時器
  25. * 輸    入       : 無
  26. * 輸    出       : 無
  27. *******************************************************************************/
  28. /**************設置定時器***********/
  29. void Time1Config()
  30. {
  31.         TMOD|= 0x10;   //設置定時計數器T1工作在模式1

  33.         /***定時器賦初始值，12MHZ下定時0.5ms***/  
  34.         TH1 = 0xFE;
  35.         TL1 = 0x0C;

  37.         ET1 = 1;          //開啟定時器1中斷
  38.         EA = 1;
  39.         TR1 = 1;         //開啟定時器       
  40. }

  42. /************************************************  
  43. 延時函數   
  44. 總共延時
  45. 1ms
  46. 乘以
  47. count  
  48. ************************************************/  
  49. void DelayX1ms(uint count)  
  50. {  
  51. uint j;  
  52. while(count--!=0)  
  53. {  
  54.   for(j=0;j<72;j++);
  55. }  
  56. }  
  57. /************************************************

  59. 電機轉動函數定義

  61. ************************************************/  

  63. void Go_Straight( )  
  64. {   
  65. Motor_1H = 0;  
  66. Motor_1L = 0;  
  67. Motor_2H = 0;  
  68. Motor_2L = 0;
  69. DelayX1ms(10);

  71. Motor_1H = 1;  
  72. Motor_1L = 0;  
  73. Motor_2H = 1;  
  74. Motor_2L = 0;
  75. DelayX1ms(20);
  76. }  

  78. void Turn_Left( )  
  79. {
  80. En_pwm1=0;
  81. En_pwm2=0;
  82. DelayX1ms(10);  

  84. Motor_1H = 0;  
  85. Motor_1L = 1;  
  86. Motor_2H = 1;  
  87. Motor_2L = 0;
  88. DelayX1ms(20);
  89. }  

  91. void Turn_Right( )  
  92. {  
  93. En_pwm1=0;
  94. En_pwm2=0;
  95. DelayX1ms(10);

  97. Motor_1H = 1;  
  98. Motor_1L = 0;  
  99. Motor_2H = 0;  
  100. Motor_2L = 1;
  101. DelayX1ms(20);
  102. }  

  104. void Go_Back( )  
  105. {  
  106. Motor_1H = 0;  
  107. Motor_1L = 0;  
  108. Motor_2H = 0;  
  109. Motor_2L = 0;
  110. DelayX1ms(10);

  112. Motor_1H = 0;  
  113. Motor_1L = 1;  
  114. Motor_2H = 0;  
  115. Motor_2L = 1;
  116. DelayX1ms(20);
  117. }


  120. /**************主函數**************************/  
  121. void main( )  
  122. {  
  123. Time1Config();  //定時器初始化

  125. while(1)  
  126. {  
  127. if(Sensor_1==0 && Sensor_2==1 && Sensor_3==0)      //狀態：軌跡居中
  128.    Go_Straight();                                  //方向：前進
  129. else if(Sensor_1==0 && Sensor_2==0 && Sensor_3==1)       //狀態：偏左
  130.    Turn_Right();                                     //方向：右轉
  131. else if(Sensor_1==1 && Sensor_2==0 && Sensor_3==0) //狀態：偏右
  132.    Turn_Left();                                //方向：左轉
  133. else if(Sensor_1==0 && Sensor_2==0 && Sensor_3==0)       //狀態：偏離軌道
  134.    Go_Back();                                      //方向：后退
  135. else  Go_Straight( );                              //其他情況：前進
  136. }     
  137. }

  139. /*******************************************************************************
  140. * 函 數 名       : Time1
  141. * 函數功能                 : 定時器1的中斷函數
  142. * 輸    入       : 無
  143. * 輸    出       : 無
  144. * 備    注       ： 3 為定時器1的中斷號 1 定時器0的中斷號 0 外部中斷1 2 外部中斷2  4 串口中斷
  145. *******************************************************************************/
  146. /********************定時器1的中斷函數********************/
  147. void Time1(void) interrupt 3    //3 為定時器1的中斷號
  148. {
  149.            timer1++;         
  150.         if(timer1>Cycle)              //PWM周期為100*0.5ms
  151.                 {
  152.                         timer1=0;
  153.                 }
  154.                 if(timer1 < Duty_cycle)            //改變Duty_cycle這個值可以改變直流電機的速度
  155.                 {
  156.                         En_pwm1=1;
  157.                         En_pwm2=1;
  158.                 }
  159.                 else
  160.                 {
  161.                         En_pwm1=0;
  162.                         En_pwm2=0;
  163.                 }       
  164.         TH1 = 0xFE;                   //重新賦初值
  165.         TL1 = 0x0C;
  166. }
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