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恒拓飛控源碼加詳細注釋 stm32+mpu6050

  [復制鏈接]
ID:165841 發表于 2017-2-28 12:01 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
恒拓飛控源碼 stm32+mpu6050
0.png
完整的程序源碼下載：
HT-Hawk飛控源代碼.zip (1.1 MB, 下載次數: 245)


下面提供部分程序來預覽：
飛控的主程序：
  1. /*
  2. ******************* (C) COPYRIGHT 2015 Air Nano Team ***************************
  3. * 模塊名稱 : 主程序模塊
  4. * 文件名   ：main.c
  5. * 描述     ：系統初始化         
  6. * 實驗平臺 ：HT_Hawk
  7. * 庫版本   ：ST3.5.0
  8. * 作者     ：Air Nano Team
  9. *********************************************************************************
  10. */

  12. #include "board_config.h"

  14. /*
  15. *********************************************************************************************************
  16. *        函 數 名: main
  17. *        功能說明: c程序入口
  18. *        形    參：無
  19. *        返 回 值: 錯誤代碼(無需處理)
  20. *********************************************************************************************************
  21. */

  23. int main(void)
  24. {
  25.         // boot_loader 相關配置
  26.     Bootloader_Set();              //單片機引導程序
  27.         
  28.         // 硬件初始化
  29.         InitBoard();        

  31.         // 傳感器初始化
  32.         Sensor_Init();
  33.         
  34.         // 加載參數
  35.         paramLoad();
  36.         
  37.         /* 開定時中斷 */
  38.     EnTIMER;   

  40.         while(1)
  41.         {
  42.      loop();   //主函數循環執行部分  與上位機通訊  刷新OLED屏  保存修改的PID數據
  43.         }                        
  44. }
復制代碼
MultiRotor_app.c
  1. /******************** (C) COPYRIGHT 2014 Air Nano Team ***************************
  2. * 文件名  ：INIT.c
  3. * 描述    ：系統初始化         
  4. * 實驗平臺：HT_Hawk
  5. * 庫版本  ：ST3.5.0
  6. * 作者    ：Air Nano Team
  7. **********************************************************************************/
  8. #include "include.h"
  9. #include "MultiRotor_app.h"

  11. fp32 Battery_Voltage;
  12. Flag_t flag;    //【標志的結構體定義】 此處可以分開定義
  13. ////*************************************************
  14. ////********* struct {
  15. ////              u8 MpuExist;      // MPU存在
  16. ////              u8 MagExist;      // MAG存在
  17. ////              u8 NrfExist;      // NRF存在
  18. ////              u8 MagIssue;      // MAG有問題
  19. ////
  20. ////          u8 ARMED;         // 電機解鎖
  21. ////              u8 LockYaw;       // 航向鎖定      
  22. ////          u8 calibratingA;  // 加速度采集
  23. ////              u8 calibratingM;  // 磁力計采集
  24. ////              u8 calibratingM_pre; //磁力計預采集
  25. ////              
  26. ////              u8 ParamSave;     // 參數保存標志
  27. ////        
  28. ////              u8 Loop_250Hz;
  29. ////              u8 Loop_100Hz;
  30. ////              u8 Loop_10Hz;
  31. ////********* }Flag_t;
  32. ////************************************************
  33. /*====================================================================================================*/
  34. /*====================================================================================================*
  35. **函數 : Bootloader_Set
  36. **功能 : BOOT相關設置
  37. **輸入 : None
  38. **輸出 : None
  39. **備注 : None
  40. **====================================================================================================*/
  41. /*====================================================================================================*/
  42. void Bootloader_Set(void)
  43. {
  44.          u16 i;
  45.         
  46.         // 設置偏移量
  47.         SCB->VTOR = FLASH_BASE | FLASH_EXCURSION ;
  48.         
  49.         i=0x0505;
  50.         STMFLASH_Write(pro_FALG_ADD,&i,1);   
  51. }
  52. /*====================================================================================================*/
  53. /*====================================================================================================*
  54. **函數 : Sensor_Init
  55. **功能 : ===============================【硬件初始化】===============================================//
  56. **輸入 : None
  57. **輸出 : None
  58. **備注 : None
  59. **====================================================================================================*/
  60. /*====================================================================================================*/
  61. void InitBoard(void)
  62. {
  63.         delay_init(72);     //延時函數初始化  使用SYSCLK  分為  【ms級延時  us級延時 普通軟件延時】
  64.         Nvic_Init();        //中斷初始化      time.c中 配置     【TIM5-系統時基  TIM2 TIM3輸入捕捉 提供八通道】
  65.         
  66.         /* 初始化USB設備 */
  67.     bsp_InitUsb();      //與上位機通訊使用
  68.          
  69.         ADC1_Init();        
  70.         OLED_Init();
  71.         I2C_INIT();
  72.     LED_GPIO_Config();
  73.         USART1_Config();
  74.         TIM5_Config();      //TIM5 2ms中斷一次 提供系統時基
  75.         PWM_OUT_Config();   //PWM輸出控制無刷電機 【TIM1 TIM4 提供八路PWM輸出】
  76.         PWM_IN_Config();    //PWM輸入捕捉初始化 使用TIM2輸入捕捉
  77.         NRF24L01_Init();
  78.          LED_SHOW();
  79.          FLASH_Unlock();
  80.          EE_Init();          //EEPROM掉電保存數據
  81. }
  82. /*====================================================================================================*/
  83. /*====================================================================================================*
  84. **函數 : Sensor_Init
  85. **功能 : ================================【傳感器初始化】============================================//
  86. **輸入 : None
  87. **輸出 : None
  88. **備注 : None
  89. **====================================================================================================*/
  90. /*====================================================================================================*/
  91. void Sensor_Init(void)   
  92. {
  93.         flag.MpuExist = InitMPU6050();     //讀取初始化成功標志  
  94.         flag.MagExist = Init_HMC5883L();   //傳感器初始化成功   傳感器存在的標志
  95.     flag.NrfExist = NRF24L01_Check();
  96.     NRF24L01_Mode(1);                  //設置24l01為發送模式
  97.         

  99.         OLED_P6x8Str(0,1,"ROLL:");         //OLED顯示三個姿態歐拉角數值
  100.         OLED_P6x8Str(0,2,"PITCH:");
  101.         OLED_P6x8Str(0,3,"YAW:");
  102.    
  103.         OLED_P6x8Str(0,5,"YAW:");          //四個遙控器通道數據
  104.         OLED_P6x8Str(0,6,"THR:");
  105.         OLED_P6x8Str(56,5,"ROLL:");
  106.         OLED_P6x8Str(56,6,"PITCH:");
  107. }

  109. /*====================================================================================================*/
  110. /*====================================================================================================*
  111. **函數 : Screen_Update
  112. **功能 : 屏幕數據更新
  113. **輸入 : None
  114. **輸出 : None
  115. **備注 : None
  116. **====================================================================================================*/
  117. /*====================================================================================================*/
  118. void Screen_Update(void)
  119. {
  120.         Dis_Float(1,40,AngE.Roll,1);
  121.         Dis_Float(2,40,AngE.Pitch,1);
  122.         Dis_Float(3,40,AngE.Yaw,1);
  123.     OLED_4num(4,5,RC_Data.YAW);
  124.         OLED_4num(4,6,RC_Data.THROTTLE);
  125.         OLED_4num(57,5,RC_Data.ROLL);
  126.         OLED_4num(58,6,RC_Data.PITCH);
  127. }
  128. //***********************************【劃分時間片，分配任務】******************************************//

  130. //======================================【主循環執行函數】============================================//
  131. void loop(void)
  132. {                               //姿態解算 串級PID控制 在中斷函數中執行 每2ms執行一次
  133.         // 250HZ
  134.         if(flag.Loop_250Hz){
  135.                 flag.Loop_250Hz=0;
  136.                 UsbCmdPro();                //USB接收上位機數據 【4ms執行一次】
  137.     FailSafeLEDAlarm();         //閃爍燈
  138.         }
  139.         
  140.         // 100HZ
  141.         if(flag.Loop_100Hz){
  142.                 flag.Loop_100Hz=0;
  143.     mavlink();                  //飛控板循環發送數據到上位機 【10ms執行一次】
  144.                 Screen_Update();            //更新OLED三個歐拉角和四個通道遙控器數據
  145.         }
  146.                 if(flag.Loop_10Hz){
  147.                 flag.Loop_10Hz=0;
  148.     EE_SAVE_Attitude_PID();     //如果調節了PID參數則用EEPROM保存數據 【100ms執行一次】
  149.         }
  150. }

  152. /*====================================================================================================*/
  153. /*====================================================================================================*
  154. **函數 : Time_slice
  155. **功能 :【時間片】
  156. **輸入 : None
  157. **輸出 : None
  158. **備注 : None
  159. **====================================================================================================*/
  160. /*====================================================================================================*/
  161. void Time_slice(void)      //每中斷一次執行一次本函數
  162. {
  163.   static u16 tick[3]={0,0,0};
  164.         
  165.         tick[0]++;tick[1]++;tick[2]++;
  166.         
  167.         if(tick[0]>=2){          //4ms    2次中斷  一次2ms
  168.                  tick[0] = 0;
  169.                  flag.Loop_250Hz = 1;
  170.         }
  171.   if(tick[1]>=5){          //10ms   5次
  172.                 tick[1] = 0;
  173.                 flag.Loop_100Hz = 1;
  174.         }        
  175.   if(tick[2] >= 50)        {      //100ms  50次
  176.                 tick[2] = 0;
  177.                 flag.Loop_10Hz = 1;
  178.         }
  179. }
復制代碼


評分

參與人數 1黑幣 +5 收起 理由
zhougr + 5 很給力！

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ID:28823 發表于 2017-3-8 10:13 | 顯示全部樓層
哇哇哇,大愛樓主的分享
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ID:200355 發表于 2017-5-13 17:05 | 顯示全部樓層
正在做這方面的東西看著還挺好的
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ID:95072 發表于 2017-8-2 22:58 | 顯示全部樓層
挺好，贊
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ID:242523 發表于 2017-10-24 18:45 | 顯示全部樓層
特別好，贊
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ID:253045 發表于 2017-11-24 15:25 | 顯示全部樓層
有幫助
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ID:260577 發表于 2017-12-12 11:58 | 顯示全部樓層
感謝分享
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ID:263025 發表于 2017-12-18 11:02 | 顯示全部樓層
謝謝大佬
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ID:329684 發表于 2018-5-14 16:08 | 顯示全部樓層
謝謝樓主的分享
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ID:331360 發表于 2018-5-20 23:05 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
用stm32f4系列做的嗎
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ID:294865 發表于 2018-5-23 16:18 | 顯示全部樓層
謝謝，真的不錯
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ID:381265 發表于 2018-7-31 14:04 | 顯示全部樓層
樓主大愛
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ID:381427 發表于 2018-7-31 20:25 | 顯示全部樓層
是STM32F103的嗎，我需要f103的代碼
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ID:396751 發表于 2018-9-11 23:49 | 顯示全部樓層
感謝樓主分享
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ID:247778 發表于 2018-12-29 21:32 | 顯示全部樓層
有原理圖嗎，真心求
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ID:151626 發表于 2019-3-29 16:56 | 顯示全部樓層
最近在找這方面的資料  下載看一下
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ID:502704 發表于 2019-4-1 20:30 | 顯示全部樓層
很需要剛剛好奈斯
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ID:519377 發表于 2019-4-23 10:46 | 顯示全部樓層
太給力了��！
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ID:261045 發表于 2019-9-9 16:25 | 顯示全部樓層
謝謝！非常好的代碼，代碼非常完整��！ok！待會再看代碼
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ID:392405 發表于 2019-9-17 23:18 | 顯示全部樓層
感謝樓主分享
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ID:557635 發表于 2019-9-23 12:03 | 顯示全部樓層
感謝分享
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ID:611355 發表于 2019-9-29 11:52 | 顯示全部樓層
一直想找飛控系統，終于找到了，大愛
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