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一般小車(chē)實(shí)現(xiàn)了跑動(dòng)之后，接著要做的就是讓它按照我們?cè)O(shè)定的路線進(jìn)行巡線走路，那么就要用到循跡模塊了。網(wǎng)上循跡模塊很多的，有好多種，原理就那樣，就是利用紅外傳感原理。小車(chē)能夠按照黑線走是因?yàn)楫?dāng)紅外線的光照到黑線上時(shí)會(huì)被吸收，從而檢測(cè)部到信號(hào)，而照到白線時(shí)可以反射回去，也就可以接受得到，因此，空值起來(lái)也很簡(jiǎn)單，一句話，檢測(cè)和模塊相連管腳的電平的高低。
哪么我就來(lái)說(shuō)說(shuō)，該怎樣檢測(cè)呢。
通過(guò)相應(yīng)的函數(shù)讀取管腳的電平值就行了。
- GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_12)== 1
這里就是檢測(cè)下，GPIOD 12管腳的值是否等于1，進(jìn)而進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，空值小車(chē)的轉(zhuǎn)向。左邊檢測(cè)到了，說(shuō)明小車(chē)往左偏，應(yīng)該向左偏；右邊類(lèi)似。很簡(jiǎn)單吧。嘻嘻！
最重要的其實(shí)還是控制循跡模塊的這些管腳，首先對(duì)他們進(jìn)行的一系列的初始化操作。因?yàn)橐袛噙@些管腳的狀態(tài)，因此，在初始化的時(shí)候應(yīng)該講他們?nèi)吭O(shè)置成浮空輸入。關(guān)于管腳的4中初始化狀態(tài)，具體可以參考stm32參考手冊(cè)，里面講的很詳細(xì)，4種輸入，4種輸出。
下面貼出初始化的代碼：
- /****************************************************************************
- * @函數(shù)名：Traction_GPIO_Configuration(void)
- * @描述： 小車(chē)循跡管腳初始化
- * @輸入： 無(wú)
- * @輸出： 無(wú)
- * @返回值：無(wú)
- ****************************************************************************/
- void Traction_GPIO_Configuration(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);//使能PD端口時(shí)鐘
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14; //PD.11~PD.14端口配置
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空輸入
- GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
- //GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14); //PD.11.....PD14 輸出高電平
- }
上面的函數(shù)主要是對(duì)所控制的管腳進(jìn)行了相應(yīng)的初始化。其他的操作，就是讀每個(gè)控制管腳的值了，然后進(jìn)行相應(yīng)的操作。我用的循跡模塊是這個(gè)型號(hào)的，我覺(jué)得還行。
湊活能用！
一直在堅(jiān)持，一直沒(méi)放棄……
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