基于DSP的PID控制算法的實現(xiàn)

ID:208023 · 發(fā)表于 2017-6-5 15:11

《數(shù)字信號處理與DSP應(yīng)用》
課程論文
題目：基于DSP的PID控制算法的實現(xiàn)
學(xué) 號： 2011080911
姓名：          蔡*威
班級： 6班
專業(yè)：       電路與系統(tǒng)
課程老師：       黃*生

二零一二年二月二十日

摘要：按偏差的比例、積分和微分進行控制的調(diào)節(jié)器稱為PID調(diào)節(jié)器，PID調(diào)節(jié)器是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)成熟、應(yīng)用最為廣泛的一種調(diào)節(jié)器。它構(gòu)簡單，參數(shù)易于調(diào)整，在長期的應(yīng)用中已積累了豐富的經(jīng)驗。特別在工業(yè)過程中，由于控制對象的精確數(shù)學(xué)模型難以建立，系統(tǒng)的參數(shù)又經(jīng)常發(fā)生變化，運用現(xiàn)代控制理論分析綜合要耗費很大的代價進行模型辨識，但往往不能得到預(yù)期的效果，所以人們常采用數(shù)字PID調(diào)節(jié)器，并根據(jù)經(jīng)驗進行在線整定。這次課程設(shè)計將綜合用數(shù)字信號處理DSP以及自動控制方面的知識，使用CCS集成開發(fā)環(huán)境進行代碼的編譯，仿真，才能完成了本次設(shè)計。

前言在數(shù)字PID算法是目前一般控制領(lǐng)域中經(jīng)常使用的自動控制算法，它依據(jù)給定的設(shè)定值，反饋值，以及比例系數(shù)，積分和微分時間，計算出一定的控制量，使被控對象能保持在設(shè)定的工作范圍，并且可以自動的消除外部擾動。由于軟件系統(tǒng)的靈活性，經(jīng)計算出的PID參數(shù)可以在調(diào)試過程中隨時改變。能更精確的控制系統(tǒng)。得到較好的控制效果。PID 控制原理簡單、實現(xiàn)方便,并且適應(yīng)面廣、魯棒性強,其控制品質(zhì)對被控對象特性的變化不是很敏感。隨著計算機技術(shù)的發(fā)展,在 PID 控制的基礎(chǔ)上,出現(xiàn)了很多改進的數(shù)字 PID 控制方法 ,如微分先行 PID 控制、積分分離 PID 控制、帶死區(qū)的PID 控制等。對于數(shù)字PID 控制方法,又分為增量式 PID 控制算式和位置式 PID 控制算式。在絕大多數(shù)工業(yè)控制中,數(shù)字 PID 控制仍然是一種穩(wěn)定的、可靠的、實現(xiàn)簡單的、使用廣泛的控制方法。

本設(shè)計以TI公司的TMS320VC5509和外接 D/ A芯片,實現(xiàn)數(shù)字 PID 控制器,采用的 PID 控制算法是增量式 PID 控制算法。TMS320VC5509 具有較高的運行速度和數(shù)據(jù)處理能力,能保證系統(tǒng)對多路模擬信號的實時采集和處理,提高系統(tǒng)的整體性能和集成度。在 DSP 內(nèi)部設(shè)置參考輸入量,通過DSP片上 10 位 A/ D 轉(zhuǎn)換器采樣,把控制對象的實際輸出量采集到 DSP 中,經(jīng)過DSP 的數(shù)字運算處理后,通過外部的 D/ A AD7237 進行數(shù)/ 模轉(zhuǎn)換,得到實際的模擬控制量去控制被控對象,使之按照系統(tǒng)的設(shè)置運行工作。

1、模擬PID調(diào)節(jié)器

模擬PID控制系統(tǒng)組成如圖1所示：

圖1 模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖

PID調(diào)節(jié)器是一種線性調(diào)節(jié)器，它將給定值r(t)與實際輸出值c(t)的偏差的比例(P)、積分(I)、微分(D)通過線性組合構(gòu)成控制量，對控制對象進行控制。根據(jù)圖1，可以推導(dǎo)出PID調(diào)節(jié)器的微分方程為：

式中

u(t)——控制器(也稱調(diào)節(jié)器)的輸出；

e(t)——控制器的輸入（常常是設(shè)定值與被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）；

Kp——控制器的比例放大系數(shù)；

Ti ——控制器的積分時間；

Td —— 控制器的微分時間。

1.1 PID調(diào)節(jié)器各校正環(huán)節(jié)的作用

比例環(huán)節(jié)：即時成比例地反應(yīng)控制系統(tǒng)的偏差信號e(t)，偏差一旦產(chǎn)生，調(diào)節(jié)器立即產(chǎn)生控制作用以減小偏差。對于大多數(shù)調(diào)節(jié)器而言，都不采用比例增益kc作為刻度，而是用比例度來刻度，即δ=1/kc*100%. 也就是說比例度與調(diào)節(jié)器的放大倍數(shù)的倒數(shù)成比例。調(diào)節(jié)器的比例度越小，它的放大倍數(shù)越大，它把偏差放大的能力越大，反之亦然。

積分環(huán)節(jié)：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)TI，TI越大，積分作用越弱，反之則越強。調(diào)節(jié)器的積分作用就是為了消除自控系統(tǒng)的余差而設(shè)置的。所謂積分，就是隨時間進行累積的意思，即當有偏差輸入e存在時，積分調(diào)節(jié)器就要將偏差隨時間不斷累積起來，也就是積分累積的快慢與偏差e的大小和積分速度成正比。只要有偏差e存在，積分調(diào)節(jié)器的輸出就要改變，也就是說積分作用總是起作用的，只有偏差不存在時，積分才會停止。

微分環(huán)節(jié)：能反應(yīng)偏差信號的變化趨勢(變化速率)，并能在偏差信號的值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減小調(diào)節(jié)時間。可見，微分分量對偏差的任何變化都會產(chǎn)生控制作用，以調(diào)整系統(tǒng)輸出，阻止偏差變化,預(yù)見隨后。偏差變化越快，則產(chǎn)生的阻止作用越大。對于一個固定不變的偏差e(t)，不論其數(shù)值多大，根本不會有微分作用輸出。

2、數(shù)字PID控制器

2.1 模擬PID控制規(guī)律的離散化

模擬形式	離散化形式
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根據(jù)上表和模擬PID的數(shù)學(xué)表達式，可以退出數(shù)字PID控制器的差分方程為：

式中

稱為比例項

稱為積分項

稱為微分項

常用的控制方式有

P控制

PI控制

PD控制

PID控制

2.2 PID算法的兩種類型

2.2.1 位置型控制

基本PID控制器的理想算式為

式中

u(t)——控制器(也稱調(diào)節(jié)器)的輸出；

e(t)——控制器的輸入（常常是設(shè)定值與被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）；

Kp——控制器的比例放大系數(shù)；

Ti ——控制器的積分時間；

Td——控制器的微分時間。

設(shè)u(k)為第k次采樣時刻控制器的輸出值，可得離散的PID算式

式中

，

。

由于計算機的輸出u(k)直接控制執(zhí)行機構(gòu)（如閥門），u(k)的值與執(zhí)行機構(gòu)的位置（如閥門開度），所以通常稱上式為位置式PID控制算法。

圖2 位置式PID控制器流程圖

位置式PID控制算法的缺點：當前采樣時刻的輸出與過去的各個狀態(tài)有關(guān)，計算時要對e(k)進行累加，運算量大；而且控制器的輸出u(k)對應(yīng)的是執(zhí)行機構(gòu)的實際位置，如果計算機出現(xiàn)故障，u(k)的大幅度變化會引起執(zhí)行機構(gòu)位置的大幅度變化。

2.2.2增量型控制

增量型PID算法的算式為：

或者寫成

式中

，

增量式PID是指數(shù)字控制器的輸出只是控制量的增量Δu(k)。采用增量式算法時，計算機輸出的控制量Δu(k)對應(yīng)的是本次執(zhí)行機構(gòu)位置的增量，而不是對應(yīng)執(zhí)行機構(gòu)的實際位置，因此要求執(zhí)行機構(gòu)必須具有對控制量增量的累積功能，才能完成對被控對象的控制操作。執(zhí)行機構(gòu)的累積功能可以采用硬件的方法實現(xiàn)；也可以采用軟件來實現(xiàn)，如利用算式

程序化來完成。

由上式可得增量式PID控制算式

式中

進一步可以改寫成

式中

、

一般計算機控制系統(tǒng)的采樣周期T在選定后就不再改變，所以，一旦確定了Kp、Ti、Td，只要使用前后3次測量的偏差值即可求出控制增量。

根據(jù)上述分析，其程序流程圖如下：

圖3 增量型控制算法路程圖

增量式算法優(yōu)點：①算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的確定僅與最近3次的采樣值有關(guān)，容易通過加權(quán)處理獲得比較好的控制效果；②DSP每次只輸出控制增量，即對應(yīng)執(zhí)行機構(gòu)位置的變化量，故機器發(fā)生故障時影響范圍小、不會嚴重影響生產(chǎn)過程。

經(jīng)過綜合比較，最終選擇了增量式控制算法。

3.系統(tǒng)軟硬件設(shè)計

3.1硬件設(shè)計

為了實現(xiàn)上述控制算法，還需要硬件電路才行，設(shè)計電路原理圖如圖4所示：

從圖4 中可以看出,模擬量輸入,也即被控電機的實際輸出轉(zhuǎn)速,通過一個限流電阻 R 送到由 AD8041 構(gòu)成的電壓跟隨器里,經(jīng)過放大后,再經(jīng)二極管D1 和 D2嵌位以及電阻 R 限流,送到TMS320VC5509片上的 A/D 轉(zhuǎn)換其中使得 A/D 的輸入限制在 0～3 300 mV。TMS320VC5509 一共有16 路復(fù)用的片上 A/D 轉(zhuǎn)換器,本實例只采用第 0 通道的A/D轉(zhuǎn)換。由DSP計算出控制量,通過外部數(shù)據(jù)總線送給D/ A 轉(zhuǎn)換器,采用 AD 公司的 AD7237 芯片,他是 8 位 D/ A 轉(zhuǎn)換器,由DSP的外部地址總線A2 ,A1 ,A0 構(gòu)成D/ A轉(zhuǎn)換器的譯碼電路,D/ A轉(zhuǎn)換器的輸出采用AD7237 的A相輸出。TMS320VC5509 由外部提供復(fù)位信號,由無源晶振提供6 MHz時鐘。片上 A/D 轉(zhuǎn)換器的參考電壓高電平 V 接DSP電源+3.3 V 。

圖4 DSP實現(xiàn)數(shù)字PID控制器的電路原理圖

3.2 軟件設(shè)計

本設(shè)計運用了CCSV3.3軟件，它是一個完整的DSP集成開發(fā)環(huán)境，CCS支持軟仿真器、各種型號的硬仿真器、各種DSK和EVM板。

[11]CCS主要特點有：集成可視化代碼編輯界面，可以方便地直接編寫C、匯編、.h文件、.cmd文件等；集成代碼生成工具，包括匯編器、優(yōu)化的C編譯器和連接器等；具有完整的基本調(diào)試工具，可以載入執(zhí)行文件(.out)，查看寄存器窗口、存儲器窗口和變量窗口、反匯編窗口等，支持在C源代碼級進行調(diào)試；支持多片DSP聯(lián)合調(diào)試；

斷點工具，支持硬件斷點、數(shù)據(jù)空間讀/寫斷點、條件斷點等；探針工具（probe points），用于進行算法仿真，數(shù)據(jù)監(jiān)視等；剖析工具（profile pionts），用于評估代碼執(zhí)行的時間；數(shù)據(jù)圖形顯示工具，可繪制時域/頻域波形、眼圖、星座圖等，并可以自動刷新；提供GEI二工具，用戶可以根據(jù)需要編寫自己的控制面板/菜單，從而方便直觀地修改變量，配置參數(shù)。支持RTDX（Real time date exchange）技術(shù)，利用該技術(shù)可以在不中斷目標系統(tǒng)運行的情況下，實現(xiàn)DSP與其它應(yīng)用程序（OLE）實現(xiàn)數(shù)據(jù)交換，具有開放式的plug-ins技術(shù)，支持其它第三方的ActiveX插件。提供DSP、BIOS工具，利用該工具可增強對代碼的實時分析能力，減少開發(fā)人員對硬件資源熟悉程度的依賴性。

圖5 代碼調(diào)試與編譯

為了驗證算法的可行性，現(xiàn)建立數(shù)字PID直流電機控制模型，然后用Matlab的LTI狀態(tài)分析工具箱進行仿真，并繪制轉(zhuǎn)速及控制電壓變化圖形。

圖6 數(shù)字PID仿真模型

利用Matlab軟件和 LTI工具箱函數(shù)，仿真源程序代碼如下：

clear all;

close all;

ts=0.01; %采樣時間=0.001s

sys=tf(2652,[1,25,490]); %建立被控對象傳遞函數(shù)

dsys=c2d(sys,ts,'z'); %把傳遞函數(shù)離散化

[num,den]=tfdata(dsys,'v'); %離散化后提取分子、分母

e_1=0 %上一偏差

Ee=0; %偏差累計

u_1=0.0; %上一狀態(tài)電壓

u_2=0.0;

y_1=0; %上一狀態(tài)輸出

y_2=0;

kp=2.5; %PID參數(shù)

ki=0.04;

kd=0.28;

for k=1:100

time(k)=k*ts; %時間參數(shù)

r(k)=500; %給定值

y(k)=-1*den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;

e(k)=r(k)-y(k); %偏差

u(k)=kp*e(k)+ki*Ee+kd*(e(k)-e_1);

if u(k)>220

u(k)=220;

end

if u(k)<=0

u(k)=0;

end

Ee=Ee+e(k);

u_2=u_1;

u_1=u(k);

y_2=y_1;

y_1=y(k);

e_2=e_1;

e_1=e(k);

end

hold on;

plot(time,r,'r',time,y,'b',time,u,'r');

[kp,ki,kd];

程序調(diào)試好后，分別改變kp、ki和kd的參數(shù)值，看輸出圖形有何變化，理解PID控制中比例、積分和微分對控制系統(tǒng)的作用。

圖7 Matlab中仿真圖A

圖8 Matlab中仿真圖B

4 分析與結(jié)論

通過本次課程設(shè)計的軟件仿真與調(diào)試，才更加深刻的領(lǐng)悟了數(shù)字PID控制算法的精髓，使得理論得到了很好的驗證，從而是我鞏固了所學(xué)知識，得到了專業(yè)技能的鍛煉和提高。

5 參考文獻

[1] 胡壽松自動控制原理北京：科學(xué)出版社

[2] 童詩白、華成英模擬電子技術(shù)基礎(chǔ) 北京：高等教育出版社

[3] 黃忠霖控制系統(tǒng)MATLAB設(shè)計與仿真北京：國防工業(yè)出版社

[4] 謝劍英、賈青微型計算機控制技術(shù) 北京：國防工業(yè)出版社

[5]趙洪亮.TMS320C55X DSP 應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計[M].北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2008.

[6]王獻峰，石東.基于DSP的FIR數(shù)字濾波器設(shè)計與實現(xiàn)[J].通信電源技術(shù)，2006，23（4）：38-40.

[7]張雄偉.DSP芯片的原理與開發(fā)應(yīng)用（第三版）[M].北京：電子工業(yè)出版社，2003.

[8]丁玉美.數(shù)字信號處理（第二版）[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2005.

[9]楊大柱.基于TMS320C5510的FIR濾波器設(shè)計與實現(xiàn)[J].微計算機信息，2008,24（17）.

[10]陳懷琛.MATLAB及其在理工課程中的應(yīng)用指南[M].西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007.

附錄：源程序代碼

/*****************************************************************
PID Function
The PID (比例、積分、微分) function is used in mainly
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
algorithm.
While the PID function works, main is just a dummy program showing
a typical usage.
****************************************************************/
/****************************頭文件******************************/
#include "DSP28_Device.h"
#include "System.h"
#include "DSP28_Adc.h"
typedef struct PID {
double SetPoint; // 設(shè)定目標Desired value
double Proportion; // 比例常數(shù)Proportional Const
double Integral; // 積分常數(shù)Integral Const
double Derivative; // 微分常數(shù)Derivative Const
double LastError; // Error[-1]
double PrevError; // Error[-2]
double SumError; // Sums of Errors
} PID;
/*********************PID計算部分*********************************/
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
double dError,
Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 積分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 當前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error // 比例項
+ pp->Integral * pp->SumError // 積分項
+ pp->Derivative * dError ); // 微分項
}
/**********************Initialize PID Structure************************/
void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
}
/********************Main Program*********************************/
double sensor (void) // Dummy Sensor Function
{
return 100.0;
}
void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function
{}
void InitAdc(void)
{
unsigned int i;
AdcRegs.ADCTRL1.bit.RESET=1;
NOP;
AdcRegs.ADCTRL1.bit.RESET=0; //重新設(shè)置
AdcRegs.ADCTRL1.bit.SUSMOD=3; //設(shè)置仿真掛起模式 3，
AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS=0;
AdcRegs.ADCTRL1.bit.CPS=0;
//對高速時鐘 HSPCLK 分頻，=0 時，不分頻，=1 時，二分頻
AdcRegs.ADCTRL1.bit.CONT_RUN=0; //開始-----停止模式
AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC=1;
//級聯(lián)模式，SEQ1 和 SEQ2 作為一個 16 狀態(tài)排序器工作。
AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCBGRFDN=3; //帶隙和參考電路上電for(i=0;i<10000;i++) NOP;
AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCPWDN=1;
//除帶隙和參考電路外的 ADC 其它模擬電路上電
for(i=0;i<5000;i++) NOP;
AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLKPS=15;
//時鐘分頻 ADCCLKPS=HSPCLKPS/[2*15*(ADCTRL1[7]+1)]
AdcRegs.ADCTRL3.bit.SMODE_SEL=1; //選擇同步采樣模式
AdcRegs.MAX_CONV.bit.MAX_CONV=0; //設(shè)置轉(zhuǎn)換通道0
AdcRegs.CHSELSEQ1.bit.CONV00=0;
AdcRegs.ADC_ST_FLAG.bit.INT_SEQ1_CLR=1; //清除 SEQ1 的中斷標志位
AdcRegs.ADC_ST_FLAG.bit.INT_SEQ2_CLR=1; //清除 SEQ2 的中斷標志位
AdcRegs.ADCTRL2.bit.EVB_SOC_SEQ=0; //無作用
AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ1=0;
//將排序器立即復(fù)位到 CONV00 狀態(tài)
AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_ENA_SEQ1=1; //使能 INT_SEQ1 的中斷請求
AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_MOD_SEQ1=0;
//每個 SEQ1 序列結(jié)束時，INT_SEQ1 置位
AdcRegs.ADCTRL2.bit.EVA_SOC_SEQ1=0; //EVA 的觸發(fā)信號不啟動 SEQ1
AdcRegs.ADCTRL2.bit.EXT_SOC_SEQ1=0; //無操作
AdcRegs.ADCTRL2.bit.RST_SEQ2=0; //無操作
AdcRegs.ADCTRL2.bit.SOC_SEQ2=0; //清除一個掛起的 SOC 觸法
AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_ENA_SEQ2=0; //禁止 INT_SEQ2 產(chǎn)生的中斷請求
AdcRegs.ADCTRL2.bit.INT_MOD_SEQ2=0;
//每個 SEQ2 結(jié)束時，INT_SEQ2 置位
AdcRegs.ADCTRL2.bit.EVB_SOC_SEQ2=0;
//EVB 的觸發(fā)信號不啟動 SEQ2
AdcRegs.ADCTRL2.bit.SOC_SEQ1=1;
//軟件觸法，從當前停止的位置啟動 SEQ1
void main(void)
{
PID sPID; // PID Control Structure
double rOut; // PID Response (Output)
double rIn; // PID Feedback (Input)
PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure
sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients
sPID.Integral = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint
for (;;) { // Mock Up of PID Processing
rIn = sensor (); // Read Input
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation
actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes
while(AdcRegs.ADC_ST_FLAG.bit.SEQ1_BSY==0)
{
AdcRegs.ADCTRL2.bit.SOC_SEQ1=1;
} //只要 SEQ1 不忙，那么就啟動 SOC_SEQ1
}
/*********************AD 中斷服*********************************/
interrupt void ad(void)
{
PieCtrl.PIEACK.bit.ACK1=1; //采集 ADC0 通道的數(shù)據(jù)
ADtemp[adflag]=(AdcRegs.RESULT0>>4)&0x0fff;
//右移四位，減小誤差
//RESULT 寄存器的低四位為無效位，故應(yīng)右移四位
adflag++;
if(adflag==MAX_DATA)
{
adflag=0;
}
AdcRegs.ADC_ST_FLAG.bit.INT_SEQ1_CLR=1; //清除中斷標志位
AdcRegs.ADCTRL2.bit.SOC_SEQ1=1;
…………限于本文篇幅余下代碼請從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

完整論文下載（word格式可編輯）：

基于DSP的PID控制算法的實現(xiàn).doc (477 KB, 下載次數(shù): 375)

ID:88957 · 發(fā)表于 2017-7-10 22:54

學(xué)習(xí)了。謝謝!

ID:325305 · 發(fā)表于 2018-5-8 18:37

良心大佬

ID:247467 · 發(fā)表于 2018-5-11 09:02

謝謝分享資源

ID:47428 · 發(fā)表于 2018-5-21 20:20

好東西

ID:341109 · 發(fā)表于 2018-5-30 09:10

學(xué)習(xí)中！！！！

ID:345500 · 發(fā)表于 2018-7-5 08:09

很不錯，先Mark

ID:367123 · 發(fā)表于 2018-7-8 02:27

資料不錯參考了

ID:417534 · 發(fā)表于 2018-10-29 20:43

學(xué)習(xí)了。謝謝!

ID:399475 · 發(fā)表于 2019-4-26 09:06

謝謝分享

ID:524173 · 發(fā)表于 2019-4-30 11:34

不錯的資料！！！！！！！！！

ID:517387 · 發(fā)表于 2019-5-29 16:20

System.h文件發(fā)一下唄。。這個在哪里找

ID:552849 · 發(fā)表于 2019-6-2 10:08

請問一下作者利用MATLAB的LTI工具箱調(diào)試的時候，傳遞函數(shù)是自己嘗試給的還是從電路圖中看出來的，如果是來源于電路圖，能不能有個大佬解釋一下

ID:636505 · 發(fā)表于 2019-11-6 09:45

很需要這個，謝謝，過幾天再來下載

ID:636605 · 發(fā)表于 2019-11-6 11:36

受教了

ID:438263 · 發(fā)表于 2020-6-13 17:05

學(xué)習(xí)先靠后，先整個文檔

ID:438263 · 發(fā)表于 2020-6-13 17:13

好像差點東西

ID:806006 · 發(fā)表于 2020-7-20 20:29

學(xué)習(xí)了！！！想要下載文檔來看

ID:872450 · 發(fā)表于 2021-1-9 22:50

這個不錯！讓后人受益匪淺。為你點贊

ID:1122579 · 發(fā)表于 2024-5-27 21:28

mengsx 發(fā)表于 2018-5-30 09:10
學(xué)習(xí)中！！！！

加油加油加油

ID:228360 · 發(fā)表于 2024-9-27 23:04

謝謝分享,有空試驗一下.

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基于DSP的PID控制算法的實現(xiàn)