最近在研究PID,有個不錯的教程……
首先幫大家解決一下什么是 PID 調節，為什么就要這樣的疑惑。 PID 是比例，積分，微分的英文單詞的首字母的簡稱。
下面舉個例子說明一下 PID，讓大家有個感官的認識，一個人閉眼走路，假設他知道自己離目的地有100米遠，那么他就以每步1米的速度走向目的地，100米剛剛好是100步，這是一個非常理想化的現象。假設他不知道目的地有多遠，目的地可能是1000米也有可能是10000米，他就用每步3米的速度向前走，很不巧的是這個目的地在80米處，他走了26步時剛剛好差2米，走27步有剛剛好又多出1米，這就是所謂的穩態誤差。如果他知道目的地在大概15米處得地方，開始這個人以每步1米的速度，走完一步然后目測一下離目的地還有多遠，結果發現還剩下大概14米，顯然每步1米太慢了，因此決定每步要大于1米。得出一條式子： y= Kp *e(t)
y為下一次每步要走的距離，e(t) 為目測距離，也就是偏差， Kp就是一個常數。
假設我們把Kp設置為0.5，由公式 y= Kp *e(t) 可以得出 y=7；也就是說他下一步要以每秒7米得速度走，重復上述的過程。己經走了7+1米，然后目測一下15米的目的地處，還有7米得誤差。所以下一步要走3.5米，然后在重復，發現最后會出現一個穩態的誤差，也就是多走一步會超出目的地，少走一步又沒到目的地。當然這個上述的例子情況非常特殊，大家可能覺得最后那些誤差可以忽略，但是實際應用中，肯定沒有人走路的那么特殊，按照這種線性比例下去最后得到的誤差會非常大，所以就引入了一個積分的概念。
積分的數學幾何定義是在區間[a, b]里連續的非負曲線與直線 x=a，x=b 圍成的圖形的面積。從積分的定義可以得到一個函數.
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2017-8-3 19:30 上傳
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