飛行器資料...
瑞薩 RX23T 飛控手冊（持續更新）
四軸電機轉向設置：
下圖：箭頭方向為飛機正前方
注意：
1. M2 電機應順時針旋轉
2. M1電機應逆時針旋轉
3. M4電機應順時針旋轉
4. M3電機應逆時針旋轉
如果電機轉向不對，對換電調輸出線任意兩根線即可
1.飛控板上箭頭指向為四軸正前方
2.注意讓MPU6050 芯片處于四軸機架正中心
3.安裝時推薦使用雙面 3M 膠將飛控板粘在四軸機架上
飛控接口如下所示：
電調接口（PWM 輸出接口） ：
相關文件:motor.c/.h 接口插針定義見飛控板絲印
接線規則：
C0D對應MTU0 定時器MTIOC0D ,接M2電機電調
C0C對應 MTU0 定時器MTIOC0C ,接M1電機電調
C0B 對應MTU0 定時器MTIOC0B ,接M4電機電調
C1B 對應MTU1 定時器MTIOC1B ,接M3電機電調
遙控接口 （脈寬捕獲接口， 飛控程序已配置好， 功能已實現） ：
脈寬捕獲利用定時器和IO外部中斷實現
相關文件:r_cg_icu_user.c |接口插針定義見飛控板絲印
遙控器PWM 協議（飛控默認）接線方法：
CH1對應IRQ0 對應 接收機 Roll
CH2對應IRQ2 對應 接收機油門
CH3對應IRQ4 對應 接收機Pitch
CH4對應IRQ5 對應 接收機 Yaw
注意：連接電調時和接收機時一定要注意線序，以防短路！
電源接口:
飛控板 5V供電，輸入 5V電源直接接在 5V電源接口上
帶BEC 的電調可直接用電調通過電調接口提供 5V 電壓
超聲波接口（飛控程序已配置好，功能已實現） ：
測量使用外部中斷加定時器實現
相關文件：ultrasonic.c/.h
Ec接超聲波Echo 引腳
Tr接超聲波Trig 引腳
飛控其他接口詳情與單片機的連接關系詳見飛控原理圖
拿到飛控，配置程序時需要做的步驟：
首先說明代碼結構：
打開任務窗口，如下圖：
a. 如何獲取偏移量：
接上接收機，打開遙控器，飛控開始在線調試，調出在線
調試表達式窗口，拖入如下幾個變量：
讓遙控器保持初始位置，Captime 的值即為對應的偏移量
3. 修改遙控靈敏度
在“remore.h”文件中，如下圖：
修改被除數大小即可改變控制靈敏度，越大靈敏度越低
4. 修改飛機姿態零點：
由于飛控安裝和機架原因，四軸起飛后會出現前后左右飄
的情況，在“control.c”文件中，void Control_Param_Init()
函數中，如下圖
修改offset 的值即可改變飛機姿態零點，可以改善飛機飄
的情況
注意事項：
技術盒子飛控在飛機解鎖方面有區別，只要油門大于閾值
油門飛機就會解鎖，上電前需要特別注意油門位置！
5. PID參數調試
一般大于Q250 小于 450的機架可以不用調試參數，Q250
用默認的參數是比較合適的， 450 用默認的參數， PID會軟
一點，但是不影響飛行。
PID 調參，更改參數的位置在在“control.c”文件中，void
Control_Param_Init()函數中
6. 模式切換（模板僅供參考）
在“control.c”文件中，void Flags_Refresh(void)函數中 修
改Mode_Ctrl 的值即可更改模式。如下圖
當Mode_Ctrl = AUTO 時， 當Remote.key1的值為1， TakeOff
設置為 SET，此時，定高目標值開始累加，直到目標值
這里Remote.key1變量需要自己重新設定
原理圖和源碼下載：
飛行器資料.rar
(2.35 MB, 下載次數: 67)
2017-8-12 11:43 上傳
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