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2017-8-12 21:57 上傳
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2017-8-12 21:58 上傳
小車使用STM32F103C8T6主控模塊配合MPU6050六軸傳感器通過驅(qū)動電路達(dá)到自我平衡。藍(lán)牙和WiFi模塊使小車能夠受其他平臺設(shè)備的遠(yuǎn)程遙控：前進(jìn)、后退、左（右）轉(zhuǎn)和左（右）旋。
小車的運(yùn)行的過程中實(shí)時(shí)記錄傾角、距離、輪速等數(shù)據(jù)，工作的過程中實(shí)現(xiàn)自我微調(diào)，實(shí)時(shí)反饋等任務(wù)。
小車可以通過藍(lán)牙進(jìn)行控制，可以做到隔墻遙控，藍(lán)牙一對一控制的方式使小車的控制更加安全化。在小車運(yùn)作的時(shí)候小車所具有的修補(bǔ)機(jī)制可以使得用戶不必對所有的信息都需要了解，小車會自行檢測是否有超出正常范圍的參數(shù)并加以糾正。
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2017-8-12 21:59 上傳
由于在實(shí)際情況中，小車與地面不是嚴(yán)格垂直，而是存在一個(gè)對應(yīng)的傾角。所以，在重力的作用下小車會朝著一個(gè)方面加速前進(jìn)。為了保持小車的靜止或者勻速運(yùn)動，需要我們在實(shí)際小車制作過程中需要進(jìn)行機(jī)械調(diào)整和軟件參數(shù)設(shè)置。
小車平衡控制也是通過負(fù)反饋來實(shí)現(xiàn)的，小車兩個(gè)輪子著地，車體會在輪子滾動的方向上發(fā)生傾斜。控制輪子轉(zhuǎn)動，抵消在一個(gè)維度上傾斜的趨勢便可以保持車體平衡了。
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2017-8-12 22:00 上傳
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2017-8-12 22:00 上傳
下面的網(wǎng)址里面里面包含了平衡車的stm32源碼，安卓控制app，ppt演示文檔，還有完整的設(shè)計(jì)論文
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