ANO經典飛控代碼分享。
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2017-9-13 15:52 上傳
單片機源程序如下:
- /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
- #include "stm32f10x.h"
- #include "sysconfig.h"
- #include "bsp.h"
- #include "led.h"
- #include "tim3.h"
- #include "usart.h"
- #include "ANO_TC_STM32F1_I2C.h"
- #include "MPU6050.h"
- #include "moto.h"
- #include "spi.h"
- #include "nrf24l01.h"
- #include "tim_pwm_in.h"
- #include "rc.h"
- #include "imu.h"
- #include "control.h"
- #include "data_transfer.h"
- u8 SYS_INIT_OK=0;
- ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- void SYS_INIT(void)
- {
- LED_INIT();
- LED_FLASH();
- Moto_Init();
- Uart1_Init(115200);
- Tim3_Init(500);
- #ifdef CONTROL_USE_RC
- Tim_Pwm_In_Init();
- #endif
- Nvic_Init();
- ANO_TC_I2C2_INIT(0xA6,400000,1,1,3,3);
- MPU6050_Init();
-
- Spi1_Init();
- Nrf24l01_Init(MODEL_TX2,40);
- if(Nrf24l01_Check())
- Uart1_Put_String("NRF24L01 IS OK !\r\n");
- else
- Uart1_Put_String("NRF24L01 IS NOT OK !\r\n");
-
- FLASH_Unlock();
- EE_INIT();
- EE_READ_ACC_OFFSET();
- EE_READ_GYRO_OFFSET();
- EE_READ_PID();
-
- Tim3_Control(1);
- }
- ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- u8 FLAG_ATT=0;
- T_int16_xyz Acc,Gyr; //兩次綜合后的傳感器數據
- T_int16_xyz Acc_AVG;
- T_float_angle Att_Angle; //ATT函數計算出的姿態角
- vs32 Alt;
- T_RC_Data Rc_D; //遙控通道數據
- T_RC_Control Rc_C; //遙控功能數據
- int main(void)
- {
- static u8 att_cnt=0;
- static u8 rc_cnt=0;
- static T_int16_xyz mpu6050_dataacc1,mpu6050_dataacc2,mpu6050_datagyr1,mpu6050_datagyr2;
- static u8 senser_cnt=0,status_cnt=0,dt_rc_cnt=0,dt_moto_cnt=0;
-
- SYS_INIT();
-
- while (1)
- {
- if(FLAG_ATT)
- {
- FLAG_ATT = 0;
- att_cnt++;
- rc_cnt++;
-
- if(rc_cnt==20)
- {
- rc_cnt = 0;
- #ifdef CONTROL_USE_RC
- Rc_GetValue(&Rc_D);
- #endif
- Rc_Fun(&Rc_D,&Rc_C);
- }
- if(att_cnt==1)
- MPU6050_Dataanl(&mpu6050_dataacc1,&mpu6050_datagyr1);
- else
- {
- att_cnt = 0;
- MPU6050_Dataanl(&mpu6050_dataacc2,&mpu6050_datagyr2);
- Acc.X = (mpu6050_dataacc1.X+mpu6050_dataacc2.X)/2;
- Acc.Y = (mpu6050_dataacc1.Y+mpu6050_dataacc2.Y)/2;
- Acc.Z = (mpu6050_dataacc1.Z+mpu6050_dataacc2.Z)/2;
- Gyr.X = (mpu6050_datagyr1.X+mpu6050_datagyr2.X)/2;
- Gyr.Y = (mpu6050_datagyr1.Y+mpu6050_datagyr2.Y)/2;
- Gyr.Z = (mpu6050_datagyr1.Z+mpu6050_datagyr2.Z)/2;
- Prepare_Data(&Acc,&Acc_AVG);
- IMUupdate(&Gyr,&Acc_AVG,&Att_Angle);
- Control(&Att_Angle,&Gyr,&Rc_D,Rc_C.ARMED);
- if(Rc_C.ARMED)
- LED1_ONOFF();
- else
- LED1_OFF;
-
- senser_cnt++;
- status_cnt++;
- dt_rc_cnt++;
- dt_moto_cnt++;
- if(senser_cnt==5)
- {
- senser_cnt = 0;
- Send_Senser = 1;
- }
- if(status_cnt==5)
- {
- status_cnt = 0;
- Send_Status = 1;
- }
- if(dt_rc_cnt==10)
- ……………………
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