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目錄 摘 要... I 目 錄... II 前言... III 1.AGV系統(tǒng)介紹... 1 1.1 AGV系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成... 1 1.2 AGV的工作原理... 1 1.3 AGV的引導(dǎo)方式... 1 1.4 磁導(dǎo)引AGV系統(tǒng)的設(shè)計(jì)... 2 2. 磁引導(dǎo)AGV的磁導(dǎo)航方式... 3 2.1 AGV差速驅(qū)動(dòng)方式... 3 2.2 AGV磁導(dǎo)航... 3 2.3 站點(diǎn)識(shí)別... 3 2.4 磁導(dǎo)航方式的實(shí)現(xiàn)與導(dǎo)向糾正... 4 3．驅(qū)動(dòng)方式的選擇... 6 3.1驅(qū)動(dòng)方法... 6 3.2 轉(zhuǎn)向方式... 6 3.3 輪系數(shù)量... 6 3.4 驅(qū)動(dòng)方式的決定... 8 4. 機(jī)械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)部分設(shè)計(jì)... 9 4.1 車(chē)體的設(shè)計(jì)... 9 4.2 車(chē)輪及轉(zhuǎn)向裝置選擇... 9 4.3 電機(jī)的選擇... 9 4.4蓄電池的選擇... 10 結(jié) 論... 12 參 考 文 獻(xiàn)... 13 致 謝... 14 結(jié) 論
本章講述了AGV總體方案的設(shè)計(jì)，包含：導(dǎo)引方式的選擇、驅(qū)動(dòng)方式的選擇、控制方案整體設(shè)計(jì)。
在導(dǎo)引方式的選擇一節(jié)中，主要對(duì)當(dāng)下常用的導(dǎo)引方式，以及采用差分的優(yōu)勢(shì)，并根據(jù)工程實(shí)際情況以及導(dǎo)引方式使用情況等幾個(gè)比較點(diǎn)，選定磁帶導(dǎo)引作為本次設(shè)計(jì)的導(dǎo)引方式。最后，通過(guò)對(duì)磁帶導(dǎo)引方式的原理分析以及導(dǎo)引、定位要求，選定磁導(dǎo)航傳感器以及地標(biāo)傳感器作為導(dǎo)引傳感器和定位傳感器。
在驅(qū)動(dòng)方式的選擇一節(jié)中，描述了驅(qū)動(dòng)方式、轉(zhuǎn)向方法以及輪系數(shù)量三方面的內(nèi)容，并由驅(qū)動(dòng)方式的選擇引出了導(dǎo)引路徑規(guī)劃這一重要設(shè)計(jì)點(diǎn)，提出了分段式前后雙向行駛的AGV運(yùn)行思想。
在選定三輪差速轉(zhuǎn)向方式的同時(shí)，本節(jié)也對(duì)磁導(dǎo)航傳感器型號(hào)、電機(jī)參數(shù)、輪系的選擇、電源選擇、對(duì)電機(jī)選擇做了重點(diǎn)的計(jì)算，求出了電機(jī)的轉(zhuǎn)矩以及功率、轉(zhuǎn)速等參數(shù)，并根據(jù)這些參數(shù)選定了本次設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速機(jī)）。
本課程設(shè)計(jì)的完成是在我們艾院長(zhǎng)的細(xì)心指導(dǎo)下進(jìn)行的。在每次設(shè)計(jì)遇到問(wèn)題時(shí)老師不辭辛苦的講解才使得我的設(shè)計(jì)順利的進(jìn)行。從設(shè)計(jì)到資料的搜集直至最后設(shè)計(jì)的修改的整個(gè)過(guò)程中，花費(fèi)了艾院長(zhǎng)很多的寶貴時(shí)間和精力，在此向?qū)煴硎局孕牡馗兄x! 艾院長(zhǎng)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，開(kāi)拓進(jìn)取的精神和高度的責(zé)任心都將使學(xué)生受益終生!
還要感謝和我同一設(shè)計(jì)小組的幾位同學(xué)，是你們?cè)谖移綍r(shí)設(shè)計(jì)中和我一起探討問(wèn)題，并指出我設(shè)計(jì)上的誤區(qū)，使我能及時(shí)的發(fā)現(xiàn)問(wèn)題把設(shè)計(jì)順利的進(jìn)行下去，沒(méi)有你們的幫助我不可能這樣順利地結(jié)稿，在此表示深深的謝意。
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