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STM32小車紅外黑線循跡源程序

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ID:238690 發表于 2017-10-11 20:21 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
單片機源程序如下:
  1. /********************************* 深圳市航太電子 *******************************
  2. * 實 驗 名 ：小車紅外黑線循跡
  3. * 實驗說明 ：小車自動沿黑線行駛
  4. * 實驗平臺 ：航太ARM單片機開發板
  5. * 連接方式 ：請參考interface.h文件
  6. * 注    意 ：因地面和輪子的差異，左右轉向時需要根據實際需要調節差速的差值
  7. * 作    者 ：航太電子產品研發部    QQ ：1909197536
  8. ****************************************************************************************/
  9. #include "stm32f10x.h"
  10. #include "interface.h"
  11. #include "LCD1602.h"
  12. #include "IRCtrol.h"
  13. #include "motor.h"
  14. #include "uart.h"

  16. //全局變量定義
  17. unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
  18. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  19. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  20. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  21. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  23. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
  24. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
  25. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  27. char ctrl_comm = 'S';//控制指令
  28. char ctrl_comm_last = COMM_STOP;//上一次的指令
  29. unsigned char continue_time=0;
  30. unsigned char bt_rec_flag=0;//藍牙控制標志位

  32. void InitIO()
  33. {
  34.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  36.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE , ENABLE);//使能LED使用的GPIO時鐘
  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10;
  38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  40.        
  41. GPIO_Init(GPIOE , &GPIO_InitStructure);//將使用LED燈相關的GPIO初始化
  42. GPIO_SetBits(GPIOE , GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10);//關閉所有的ＬＥＤ指示燈
  43. }

  45. //循跡，通過判斷三個光電對管的狀態來控制小車運動
  46. void SearchRun(void)
  47. {
  48.         //三路都檢測到
  49.         if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA && SEARCH_L_IO == BLACK_AREA && SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)
  50.         {
  51.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  52.                 return;
  53.         }
  54.        
  55.         if(SEARCH_R_IO == BLACK_AREA)//右
  56.         {
  57.                 ctrl_comm = COMM_RIGHT;
  58.         }
  59.         else if(SEARCH_L_IO == BLACK_AREA)//左
  60.         {
  61.                 ctrl_comm = COMM_LEFT;
  62.         }
  63.         else if(SEARCH_M_IO == BLACK_AREA)//中
  64.         {
  65.                 ctrl_comm = COMM_UP;
  66.         }
  67. }

  69. int main(void)
  70. {
  71.         delay_init();
  72.         LCD1602Init();
  73.         IRCtrolInit();
  74.         TIM2_Init();
  75.         MotorInit();
  76.         RedRayInit();
  77.         ServoInit();
  78. InitIO();
  79. //        USART1Conf(9600);

  81. while(1)
  82. {         
  83.                          if(tick_5ms >= 5)
  84.                 {
  85.                         tick_5ms = 0;
  86.                         tick_200ms++;
  87.                         if(tick_200ms >= 40)
  88.                         {
  89.                                 tick_200ms = 0;
  90.                                 LEDToggle(GPIO_Pin_8);
  91.                         }
  92. //                        continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
  93. //                        if(continue_time == 0)
  94. //                        {
  95. //                                continue_time = 1;
  96. //                                CarStop();
  97. //                        }
  98.                         //do something
  99.                         SearchRun();
  100.                         if(ctrl_comm_last != ctrl_comm)//指令發生變化
  101.                         {
  102.                                 ctrl_comm_last = ctrl_comm;
  103.                                 switch(ctrl_comm)
  104.                                 {
  105.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  106. ……………………

  108. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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3.小車紅外黑線循跡.rar (276.4 KB, 下載次數: 258)


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ID:335527 發表于 2018-5-25 15:49 | 顯示全部樓層
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ID:349953 發表于 2018-6-12 01:07 | 顯示全部樓層
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ID:351363 發表于 2018-6-13 20:17 | 顯示全部樓層
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