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單片機攝像頭檢測小車賽道的詳細技術報告下載

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使用單片機來檢測智能小車的賽道信息,對圖像進行二值化的完整技術報告

4.1.2賽道邊沿提取
邊沿提取算法的基本思想如下:
(1) 直接逐行掃描原始圖像,根據設定的閾值提取黑白跳變點;
(2) 賽道寬度有一個范圍,在確定的賽道寬度范圍內提取有效賽道邊沿,這樣可以濾除不在寬度范圍內的干擾;
(3) 利用賽道的連續性,根據上一行白塊的位置和邊沿的位置來確定本行的邊沿點;
(4) 求邊沿點時,因為近處的圖像穩定,遠處圖像不穩定,所以采用由近及遠的辦法;
(5) 進出十字的時候,通過校正計算出邊沿角度可較好的濾除十字并補線;
(6)由于權重分配的問題,如果不對障礙進行一定的處理的話,控制量對于遠端的障礙相應比較小,可能在很接近障礙的時候才有響應,這樣很容易造成撞到障礙,為了消除這種影響,我們利用曲線包絡的形式  將障礙作用的區域人為擴大,這樣有效避免了碰撞障礙的危險。


完整的pdf格式論文下載:
北京科技大學.pdf (1.87 MB, 下載次數: 64)

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沙發
ID:173860 發表于 2017-10-26 09:02 來自觸屏版 | 只看該作者
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