|
|
0.png (139.92 KB, 下載次數(shù): 180)
下載附件
2017-10-29 21:54 上傳
0.png (96.45 KB, 下載次數(shù): 176)
下載附件
2017-10-29 21:54 上傳
0.png (140.94 KB, 下載次數(shù): 167)
下載附件
2017-10-29 21:54 上傳
0.png (124.63 KB, 下載次數(shù): 184)
下載附件
2017-10-29 21:54 上傳
0.png (93.3 KB, 下載次數(shù): 147)
下載附件
2017-10-29 21:54 上傳
0.png (67.3 KB, 下載次數(shù): 184)
下載附件
2017-10-29 21:55 上傳
四路傳感器接線
• P1 接右邊避障傳感器（向前，安裝在小車上方）
• P2 接右邊尋跡傳感器 （向下，安裝在小車底部）
• P3 接左邊尋跡傳感器（向下，安裝在小車底部）
• P4接左邊避障傳感器（向前，安裝在小車上方）
• 其中，接收頭中的VCC OUT GND 對(duì)應(yīng)核心板上的P1\P2\P3\P4 中的VCC OUT GND,用杜邦線對(duì)應(yīng)接好，不得接反，接錯(cuò)，否則燒壞傳感器模塊。
四路傳感器調(diào)試方法
• 調(diào)節(jié)核心板上的W1 W2 W3 W4 電位器可以控制P1 P2 P3 P4 各路傳感器的距離位置。
學(xué)習(xí)內(nèi)容
理解紅外循跡的原理能夠使用紅外線使小車循黑線運(yùn)行了解循跡小車的改進(jìn)方法
• 各種循跡方法介紹
• 紅外循跡原理
• 4路循跡原理
• 循跡算法的實(shí)現(xiàn)與運(yùn)行
什么是循跡小車
• 使用一定的循跡方法，使得小車自動(dòng)循著賽道運(yùn)行的技術(shù)，就是循跡技術(shù)，這樣的循跡小車又稱為簡(jiǎn)單的循跡機(jī)器人。
• 全國(guó)Freescale 飛思卡爾大學(xué)生智能汽車大賽，即是以循跡小車為平臺(tái)的一個(gè)競(jìng)速比賽，目前與全國(guó)電子設(shè)計(jì)大賽和數(shù)學(xué)建模比賽并列全國(guó)最重要的大學(xué)生賽事前三位。
• 若打算參加該賽事，應(yīng)先學(xué)習(xí)本視頻基礎(chǔ)各種循跡方法介紹
• 小車比賽賽道
– 底色一般是白色
– 賽道一般為單條或雙條黑線，具有直道、普通彎道、交叉、180度轉(zhuǎn)彎、連續(xù)波浪彎道等
– 自己制作跑道：用黑膠布作為賽道，用白色KT板作為底板，如果沒(méi)有KT板，也可以用大的白紙或者直接在淺色地磚上鋪設(shè)賽道
做一個(gè)簡(jiǎn)單的賽道各種循跡方法介紹紅外對(duì)管循跡法：利用黑、白色對(duì)紅外線的吸收作用不同；
攝像頭循跡法：利用攝像頭讀取賽道信息，分為模擬和數(shù)字，購(gòu)買(mǎi)套餐后送了大量的攝像頭循跡資料，在這里不作為本講主要內(nèi)容；
激光管循跡法：和紅外循跡法原理相似，但是檢測(cè)距離遠(yuǎn)；飛思卡爾智能車比賽還使用電磁循跡法。
紅外循跡原理
• 基本硬件
紅外發(fā)射管和接收管：分離式和一體式變送電路：模擬量；數(shù)字量：將模擬量經(jīng)過(guò)比較器輸出開(kāi)關(guān)量
2路循跡模塊的輸出
• 在一般電子設(shè)計(jì)比賽等對(duì)循跡功能要求不高的場(chǎng)合，完全可以采用比較器輸出開(kāi)關(guān)量，這樣編程簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)；
• 2路循跡模塊則輸出2路開(kāi)關(guān)量，可以接單片機(jī)的P35-P36口；2路循跡模塊的安裝調(diào)試步驟
• 將2路探頭呈一行布置在智能車前方，探頭朝下，可以采用銅柱+螺絲方式固定；
• 將中控板固定在車身上；
• 正確連接中控板和探頭的杜邦線；
• 正確連接中控板和HJ-2WD的杜邦線；
• 將小車放到賽道上，調(diào)節(jié)2路電位器，在賽道上平移小車，保證某探頭在經(jīng)過(guò)黑線和白底時(shí)，LED的狀態(tài)不同。
• 若無(wú)論怎么調(diào)節(jié)電位器，LED狀態(tài)都不變化，則應(yīng)該是杜邦線接觸不好，要更換。2路循跡原理
• 黑線（黑色賽道）會(huì)根據(jù)小車的運(yùn)行情況，被某一探頭所檢測(cè)到，則2個(gè)探頭分為2種情況對(duì)小車進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制；
• 若沒(méi)有被任何一個(gè)探頭檢測(cè)到，則繼續(xù)直行；
• 上述算法描述是最簡(jiǎn)單的循跡算法，如果有一定的速度需求，則在以上算法上進(jìn)行改進(jìn)。
小車運(yùn)行方向
情況1：黑色賽道被探頭1檢測(cè)到。則意味著小車已經(jīng)偏移到賽道右側(cè)，應(yīng)該左轉(zhuǎn)。
小車運(yùn)行方向
情況2：黑色賽道被探頭2檢測(cè)到。則意味著小車已經(jīng)偏移到賽道左側(cè)，應(yīng)該右轉(zhuǎn)。循跡算法的實(shí)現(xiàn)與運(yùn)行
• 利用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)以上思路，請(qǐng)看演示視頻
完整的pdf格式文檔51黑下載地址（共19頁(yè)）：
21、WIFI智能小車視頻教程 循跡小車.pdf
(329.98 KB, 下載次數(shù): 321)
2017-10-29 14:58 上傳
點(diǎn)擊文件名下載附件
下載積分: 黑幣 -5
|
評(píng)分
-
查看全部評(píng)分
|
[復(fù)制鏈接]
QQ好友和群
QQ空間
騰訊微博
騰訊朋友
收藏
淘帖
頂
踩
