發(fā)表于 2025-7-24 08:47
步進電機用法：1）按指定的頻率給脈沖，按脈沖數(shù)和方向計算當前位置，速度恒定，沒有加減速；
          ...

  6）在5）的基礎(chǔ)上，使用單個定時器同時控制1-4步進電機（stm32看定時器的CCR數(shù)量，有的定時器是4路，有的定時器是2路，有的沒有）

發(fā)表于 2025-7-23 16:42
你給步進電機加了傳感器？那為啥不直接用BLDC了

步進電機用法：1）按指定的頻率給脈沖，按脈沖數(shù)和方向計算當前位置，速度恒定，沒有加減速；
                      2）在1）的基礎(chǔ)上，將發(fā)脈沖的頻率分成幾檔，算簡易的加減速，有明顯頓挫感；
                      3）在1）的基礎(chǔ)上，脈沖加減速改成漸變平滑調(diào)速，常用的是建立一個加減速數(shù)組；
                      4）在3）的基礎(chǔ)上，加減速數(shù)組準實時生成，由當前位置和目標位置通過算法得到一定形狀的速度曲線（理想形狀為S型）；
                      5）在4）的基礎(chǔ)上，附加審查加速度曲線，做到加速度也是平滑曲線，沒有跳變。

powerdruy 發(fā)表于 2025-7-23 16:42
你給步進電機加了傳感器？那為啥不直接用BLDC了

步進電機目標位置自己知道，實際位置是給脈沖一步一步走出來的，到哪里了自己也很清楚，當前位置偏差、速度和加速度都能計算出來，還要啥傳感器，嫌錢多嗎！

ColeYao 發(fā)表于 2025-7-23 12:14
是，您說的對，步進電機和PID控制就是馿唇和馬嘴，不過我就不明白了，我都沒放源碼，您就能判斷出來，真 ...

你給步進電機加了傳感器？那為啥不直接用BLDC了

受教了，謝謝老師父

rundstedt 發(fā)表于 2025-7-23 09:54
步進電機是低成本方案，用開環(huán)控制，PID是閉環(huán)控制，你是怎么做到把驢唇安裝到馬嘴上面的？

是，您說的對，步進電機和PID控制就是馿唇和馬嘴，不過我就不明白了，我都沒放源碼，您就能判斷出來，真是高人��！

步進電機是低成本方案，用開環(huán)控制，PID是閉環(huán)控制，你是怎么做到把驢唇安裝到馬嘴上面的？

非常好。謝謝分享。對理解這個概念非常有幫助。

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