1,你這個(gè)電機(jī)控制并不需要D項(xiàng),PI控制就足夠了
2,I項(xiàng)需要限幅
3,過流控制不過是程序流程上的需要而已,在這個(gè)電路中意義不大

PID 速度控制的目的不是使實(shí)際輸出速度等于目標(biāo)速度嗎？ 如果程序正確，則可能是由于比例，積分和微分系數(shù)缺乏調(diào)整。

怎么可以調(diào)節(jié) 步進(jìn)電機(jī)的步數(shù)？

我測(cè)試了一些，是單管控制，過沖比較嚴(yán)重，搞很久，最后就是把e限制了值，我編碼器60脈沖，只有一個(gè)信號(hào)，0.1秒一個(gè)測(cè)量周期，輸出鎖定在+—10轉(zhuǎn)，除了因?yàn)橄拗芿的值后使提速變的比較緩慢以外，倒是可以實(shí)現(xiàn)空載時(shí)鎖定速度，200-3000之間都可以，目前沒有測(cè)試加載情況。因?yàn)殡娏鬟�要控制，目前沒有好的限流方案用啊。

頂一下