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當(dāng)大家看到這里就會有疑問,積分分離PID的這一段程序怎么來的,其實我也推導(dǎo)不出這段代碼是怎么推導(dǎo)出來的,希望有大俠們給個指點,回復(fù)一下。 /* 角速度誤差積分 */ ctr ...
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