一直以來都很想給自己做一部智能小車，但是由于種種原因一直擱淺著，這兩個星期以來終于開始動手做屬于我的智能小車。也許做小車最讓人頭疼的莫過于硬件部分買了一次次不行又不行，由于之前沒有這方面的經驗，也缺少這方面的了解，買了車架回來以后，才發現在了一大堆問題。特別是自己在讓車板與輪子固定的部分，想了一大堆問題，都不是行之可效的。呵呵，最后沒有辦法，只有買個固定的器件固定好，我感覺這里是一個硬件要注意的重點，因為之前這里沒有怎么固定我就進行了調試，結果對于車子方向的控制實在太不好控制了，現在想想當時自己也太笨了，四個輪子跟板子都沒有固定好，怎么能夠帶著板子走呢？現在想想，也許是自己太急于求成了。
剛開始自己是打算做一部四驅車的，后來，居然連自己都不知道怎么會把它改裝成了一部三輪車了。不過這倒給我一個很大的啟示：
四輪的智能小車比較好控制方向，因為我們同時控制四個輪子，方向的偏差不是很大，三個輪子的方向性比較差一點，特別是看著我的小車，控制的方向感不是太好，還好接下來可以把它進行改裝，讓我的尋跡裝置幫它帶路。以后有時間還是會做一部四輪小車玩玩的。^-^
呵呵，這是畫出來以后的PCB成品。就是這可愛的小家伙讓我實現了電機的調速和控制。
剛開始的時候，我的設置是有兩個電壓輸入的，在調試的時候，杯具地拿著9V的干電池去給它供電，每次調試一小會就給我熄火了。
拿了萬用表一測電壓很快從9V降到了6點多V。按理說這種電壓給電機供電還是綽綽有余的。用電流檔一測，暈死了。電流低得可憐。哎，又要從新買電池，這就成了最后我的小車有一個很長的白白東西，其實它里面是包著四個1.2V的電池，真為自己的創意感到高興
做完了電機驅動部分，接下來完成尋跡電路的研究。一直在考慮一個問題，我們要不斷地發出一個大概32KHz的頻率，來獲得尋線信號，難道用定時器讓PWM進行輸出來控制？這個恐怕走不通，因為這樣占用CPU的時間太長了。經過不斷向人請問，終于知道是怎么回事了，當然，現在只是在小車上加好了裝置，因為沒有黑色跑道，以及程序還沒有開始編寫這部分的，就先不說了。
下面就把做出來的視頻拿出來和大家分享下吧，感謝51hei的這個智能小車專區http://m.zg4o1577.cn/bbs/mcu-zhi-1.html 給了我不少幫助。嘿嘿，期待下一次更精彩的尋跡和避障功能出爐: