* =======直流電機的PWM速度控制程序======== */
/* 晶振采用11.0592M,產生的PWM的頻率約為91Hz */
#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^0;  /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^1;  /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^2;  /* L298的Input 1 */
sbit s2=P2^3;  /* L298的Input 2 */
sbit s3=P2^4;  /* L298的Input 3 */
sbit s4=P2^5;  /* L298的Input 4 */
uchar t=0;   /* 中斷計數器 */
uchar m1=0;   /* 電機1速度值 */
uchar m2=0;   /* 電機2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 電機當前速度值 */

/* 電機控制函數 index-電機號(1,2); speed-電機速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 && speed<=100)
{
  if(index==1) /* 電機1的處理 */
  {
   m1=abs(speed); /* 取速度的絕對值 */
   if(speed<0) /* 速度值為負則反轉 */
   {
    s1=0;
    s2=1;
   }
   else /* 不為負數則正轉 */
   {
    s1=1;
    s2=0;
   }
  }
  if(index==2) /* 電機2的處理 */
  {
   m2=abs(speed); /* 電機2的速度控制 */
   if(speed<0) /* 電機2的方向控制 */
   {
    s3=0;
    s4=1;
   }
   else
   {
    s3=1;
    s4=0;
   }
  }
}
}

void delay(uint j) /* 簡易延時函數 */
{
for(j;j>0;j--);
}

void main()
{
char i;
TMOD=0x02; /* 設定T0的工作模式為2 */
TH0=0x9B; /* 裝入定時器的初值 */
TL0=0x9B;
EA=1; /* 開中斷 */
ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */
TR0=1; /* 啟動定時器0 */
while(1) /* 電機實際控制演示 */
{
  for(i=0;i<=100;i++) /* 正轉加速 */
  {
   motor(1,i);
   motor(2,i);
   delay(5000);
  }
  for(i=100;i>0;i--) /* 正轉減速 */
  {
   motor(1,i);
   motor(2,i);
   delay(5000);
  }
  for(i=0;i<=100;i++) /* 反轉加速 */
  {
   motor(1,-i);
   motor(2,-i);
   delay(5000);
  }
  for(i=100;i>0;i--) /* 反轉減速 */
  {
   motor(1,-i);
   motor(2,-i);
   delay(5000);
  }
}
}

void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */
{
if(t==0) /* 1個PWM周期完成后才會接受新數值 */
{
  tmp1=m1;
  tmp2=m2;
}
if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產生電機1的PWM信號 */
if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 產生電機2的PWM信號 */
t++;
if(t>=100) t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產生 */
}