舵機速度的控制其實都是讓舵機從初始位置到目標的位置不是直接到達，而是劃分成很多細微的小過程逐步讓他到達。比如說讓舵機的初始位置是0度讓他跑到90度，直接送入90度的數據的話由于舵機的響應速度還是比較快的，幾乎就一下子跑到90度的位置。如果我們在他到達90度的過程中給他制造很多緩沖，就是讓他從0度到1度到2度3度……..的逐步過渡過到90度，那么出現的效果就是舵機以比較慢的速度到達目標位置，就達到我們控速的目的。而每個間距切換的時間加以控制既可以得到我們想要的具體旋轉速度，因為劃分的過程很多，所以舵機的旋轉看上去是流暢的一個速度的旋轉。
雖然理論上是那么回事，不過要通過程序表達還是要經過一些變換，在這里假設舵機初始位置的值是x，舵機要運行到目標位置y，在設置個變量a讓他初始時0，x+（y-x）*a/100就是我們要送入的舵機位置信息，開始的時候a是0所以送入的數據是x，舵機還在初始位置，這時候我們每隔固定的時間就對a+1，隨著a的變化舵機位置逐步從初始位置向目標位置靠近，到a=100的時候完全到達目標位置停止a的自加。但是由于x+（y-x）*a/100的公式中大量的引入了x，你會發現寫程序還是不是那么好控制，我的最終的速度控制程序又對這個公式進行了變換y-（y-x）*(100-a)/100這個公式也是隨著a的自加會使得送入的信息逐步到達目標位置。兩個公式都可以實現，但是相比較第二個程序到時候會相對簡單。
在寫程序的時候有時候我們不光要考慮程序語句的正確性，有時候還要考慮單片機的處理能力，比方說a=(0x01<<16)>>16這個語句沒有錯誤，理論上a應該最后還是等于1但是把他下載到51單片機當中就不是那么回事了，因為在向右移動16位的過程中，51沒有16位的高位來儲存數據，所需信息會有打失，最后的結果會是a=0，我也是在寫程序的時候發現了這個問題，只是想說明在涉及運算的時候要考慮單片機處理能力。x+（y-x）*a/100就是對舵機在初始位置到目標位置的轉化過程進行了100微分，本來還想進行1000微分的了，但是發現100微分就已經完全足夠了，而且100的時候程序計算過程設計的不合理就會出現超出運算能力而出錯的情況。
有朋友問我我的舵機控制速度程序是什么原理，所以寫篇小文章介紹下，大家互相交流學習 呵呵
下面是舵機的單片機程序：
http://m.zg4o1577.cn/mcu/2542.html
http://m.zg4o1577.cn/mcu/2543.html
http://m.zg4o1577.cn/mcu/2544.html
http://m.zg4o1577.cn/mcu/2545.html
http://m.zg4o1577.cn/mcu/2546.html
http://m.zg4o1577.cn/mcu/2547.html
http://m.zg4o1577.cn/mcu/2554.html