51單片機(jī)除了幾款加強(qiáng)版的帶pwm，很多都不帶，所以要用51控制伺服電機(jī)很多時(shí)候就要軟件模擬pwm�？戳诵┐�碼有的是通過延時(shí)來輸出pwm波，有的也用了定時(shí)器但是那些代碼要驅(qū)動(dòng)多路伺服電路就顯得比較麻煩。下面的代碼是通過定時(shí)器0產(chǎn)生每0.5ms一次的提醒，程序在大循環(huán)中通過調(diào)用DJ（）函數(shù)可以返還值給伺服電機(jī)信號(hào)引腳，DJ（）函數(shù)可以定旋轉(zhuǎn)的角度，但是因?yàn)槎〞r(shí)器設(shè)置是0.5ms的中斷這就決定了旋轉(zhuǎn)呢角度只能是-45，-90，0,45,90。如果要提高精度就要通過設(shè)置定時(shí)器的初值，改變函數(shù)的num值來達(dá)成。
#include"reg52.h"
unsigned int num=0;
//舵機(jī)
sbit DJ1=P3^6;
sbit DJ2=P3^7;          /*引腳定義*/
int DJ(int a);             //函數(shù)聲明
timerinit()            //定時(shí)器中斷初始化
 {
 TMOD=0x01;                               //設(shè)置定時(shí)器0為工作方式1
 EA=1;                                    //開總中斷
 ET0=1;                                   //定時(shí)器0中斷允許
    TH0 = (65536-500)/256;                  //初值使得定時(shí)器0.5毫秒溢出
    TL0 = (65536-500)%256;
 TR0=0;        
 }
main()
 {
 timerinit();
 while(1)
  {
    }
 }
timer()  interrupt 0       //0.5ms發(fā)生一次中斷，20ms后定時(shí)器置0重新計(jì)數(shù)
 {
  num++;
  DJ1=DJ(3);
  DJ2=DJ(3);
  if(num>=40)    
  {
   num=0;
      TH0 = (65536-500)/256;                  //初值使得定時(shí)器0.5毫秒溢出
    TL0 = (65536-500)%256;
   return;
  }
 }
int DJ(char a)           //當(dāng)a=3舵機(jī)所在的位置是0度a=2 a=1分別對(duì)應(yīng)的位置是-45 -90度a=4 a=5對(duì)應(yīng)位置為45 90度
 {
 if(num>=a||num>=5)
  return 0;
 if(num>=1)
  return 1;
 }
    時(shí)間倉(cāng)促還沒有測(cè)試程序的可行性（通常是沒有問題呢，呵呵），等有時(shí)間的話會(huì)繼續(xù)完善程序加上可以控制舵機(jī)旋轉(zhuǎn)速度的功能。如果要弄機(jī)器人的話還是弄塊專業(yè)的驅(qū)動(dòng)板吧，那樣調(diào)試起來會(huì)很直觀很方便呢減少許多不必要的麻煩呢。
 

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