我們使用單片機去做一些任務的時候，通常把程序寫成順序結構，基本可以解決大部分的設計要求了。而且這種結構便于理解，而且程序易構成模塊化，在各個模塊中調用實現更復雜的任務。
然而順序結構的寫法，有時候避免不了沉重冗長的時間等待。例如鍵盤掃描，你就給我弄了一個delay_20ms()函數，而在這延時的過程，其實 MCU可以做很多事情的，這不白白的浪費掉這段時間嗎？其實，delay的這段時間用數碼管顯示代替，也就是在等待的過程，我們可以做一下顯示。但僅此而已？
之前，我在做3寸大數碼鐘的時候就遇到過一個時間要求苛刻的問題，我采用了17個數碼管，分成兩組來動態顯示。為了不閃爍，那么刷新頻率起碼大于 50Hz。而單片機還有其他任務，比如說讀DS1302實時時鐘，串口收發數據，按鍵掃描，讀DS18B20等等，而其中最要命的是讀取DS18B20溫度傳感器的數據，大家都知道其中等待溫度轉換的時間，基本要達到900ms了，這樣一來，數碼管就會閃爍得很厲害了。
所以，我網上找了一些資料學習。大家都采用“時間片輪詢”算法的程序架構來寫，這樣既保證了實時，也充分利用了任務等待的時間。
下面簡單來看看，關于時間片輪調的程序思想，而按照這種思路，可以衍生出很多程序結構。
假定，單片機要執行的任務有task_1(); task_2(); task_3(); ……task_n(); 各個任務對時間要求不同。
下面是我對時間片輪調的相關認識。
系統基準時間片：
我們采用定時器中斷來產生系統的基準時間片，也叫系統的基準節拍，例如每4ms中斷一次。這可以形象的比喻成脈搏心跳。
任務（事件）的輪調：
每一次心跳，我們就給任務執行的時間標志計數。當標志計數到了，就執行該任務函數！
事件的要求：
1.每一個事件的執行時間不允許超過一個時間片。
2.事件中不使用較長的delay();函數，可以使用定時延時等待，但永遠必須遵守第一條要求。
3.執行時間較長的任務，或者較為復雜的任務，可以分割到多個時間片內執行。
實時性任務要求：
對于實時性要求較高的任務。比如串口收發事件，可以考慮放在主循環調用，或者再定時中斷中調用。
參數傳遞要求：
各個任務函數之間參數傳遞，建議使用全局變量。任務中的內部函數，可以使用局部變量。
程序結構：
分析一下上面的程序結構，使用了一個定時器產生系統時鐘滴答，然后時鐘滴答到了，就更新時間標志，然后統一用一個事件函數來根據時間標志分時的執行各個任務函數。
但任務執行完后，時間標志被重置，并重新計數。那么這個任務函數就相當于被調度在了任務隊列的末尾了！（感覺是不是有點任務調度管理的意思了？）
當然，各個任務函數調用的時間不同，就造成了任務執行頻率的不同。這也是時間片的大小商定，以及時間片分布的問題，這需要從實際的任務考慮，并取得一個最佳的時間片，以及合理的安排各個任務函數的關系。
另外一種時間片輪調程序結構
其實，原理大致相同。執行機制不同罷了，各種程序結構有它優缺點，有最適合使用的地方。
下面，簡單了解。
程序結構：
對于時間片輪詢法的程序結構，無疑有比順序結構程序更多的優點，但任務函數有時候被拆分成多段，不方便理解程序整體思路。