#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit PWM1=P3^6;
sbit PWM2=P3^7;

uint aa;

void tuoji_init()
{
 TMOD=0x01;
 TH0=(65536-38)/256;//定時50us 
 TL0=(65536-38)%6;
 EA=1;
 ET0=1;
 TR0=1;
 PWM1=1;
 PWM2=1;
}

void chudong_pwm(uchar temp1,uchar temp2)
{

 if(aa==temp1) // 取值13-28-45（右轉(zhuǎn)90度，正中間，左轉(zhuǎn)90度）;
  PWM1=0;
 if(aa==temp2) // 取值13-21-25(根據(jù)機械人性化要求，確定下面控制角度);
  PWM2=0; //（仰視最大14，人性化俯視16,平視19,人性化俯視21，俯視最低25）;
}
    
void main()   
{
 tuoji_init();
 while(1)  
  chudong_pwm(18,25); 
}
 
void dingshi0() interrupt 1
{
 TH0=(65536-38)/256;//定時50us 計算初值46
 TL0=(65536-38)%6;
 aa++;
 if(aa==460)
 {
  aa=0;
  PWM1=1;
  PWM2=1; 
 }
}

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