ISR是嵌入式應用系統獲取各種事件的基本手段。而事件是實時性問題的討論基礎和事件計算的起點。
- 中斷優先級
不同中斷服務程序應有不同優先級，在允許中斷嵌套時，最高優先級的中斷總是能夠得到響應。
只要沒關中斷，ISR可以中斷任何任務的運行，比最高優先級的任務還要高。
- Cortex-M3中斷資源
搶占優先級：實現中斷嵌套
子優先級：當搶占優先級相同的兩個中斷同時發生時，子優先級高的中斷可以首先獲得運行權。
- 中斷優先級安排原則
緊迫性：觸發中斷的事件允許耽誤的時間越短，優先級越高。
關鍵性：觸發中斷的事件越關鍵，越高
頻繁性：觸發中斷的事件發生越頻繁，越高
快捷性：前三項相近，ISR處理越快，越高。
ISR功能應盡量簡單，只要將獲取的異步事件用通信手段發給關聯任務就行，后續處理由關聯任務完成。
1. 中斷服務程序設計
- ISR結構
4部分
A：使os掌握當前中斷的嵌套深度。
B：ISR功能代碼。必須調用系統通信服務函數，與其他任務進行通信。正是這種通信功能是關聯任務得到同步信號或數據，從而進入就緒狀態。不允許調用延時函數和可能被掛起的系統服務函數。
C：清除該中斷的相應標志。以便下次再次相應。不用ISR函數，中斷源的中斷相應標志不同，清除中斷標志的代碼也不同。
D：調用退出中斷函數。實現任務調度功能。判斷是返回中斷（中斷嵌套）還是返回任務（原任務還是更高級任務）
- 選擇與關聯任務的通信手段
兩種類型：
A：信號型。ISR只完成發送信號量的工作。表示事件發生，通過信號量的同步功能出發關聯任務，所有具體工作由任務完成。
B：數據型。ISR需要完成信息采集工作，然后使用消息郵箱（消息隊列）將數據發送給關聯任務，由關聯任務完成后續數據處理工作。
細分如下：
A：觸發ISR事件不包含數據。用信號量與關聯任務通信。
B：觸發ISR事件包含數據低頻事件。用信號量與關聯任務通信。采集任務放在關聯任務中。
C：觸發ISR事件包含數據中高頻事件。ISR采集數據。ISR中使用消息郵箱與關聯任務通信。關聯任務完成后續工作。
D：觸發ISR事件包含數據非周期高頻事件。ISR采集數據，ISR中使用具有數據緩沖功能的消息隊列與關聯任務通信。
- 例子
