1日：
自從拿到一快單片機的用戶板后并對它有一些了解后，就有用它做機械手的念頭。對它控制繼電器、步進電機、LED、LCD、數(shù)碼管稍做研究之后，便著手開始了。
第一步，驅(qū)動步進電機
驅(qū)動步進電機并不是一件難事，板上有現(xiàn)成的電路。但我要做續(xù)步驅(qū)動，對我這個菜鳥來說似乎有些棘手，但還好先前研究過C以外的高級語言，并編了些貌似很實用的工具。經(jīng)過幾輪的試驗后，用函數(shù)的參數(shù)及返回值搞定了這個問題。
第二步 數(shù)碼管同步顯示經(jīng)過步數(shù)
開始在正轉(zhuǎn)頭文件中加入數(shù)碼管掃描，轉(zhuǎn)速快時一切正常，但轉(zhuǎn)速稍慢，要了親命了，簡直可以用眼花繚亂來形容。將數(shù)碼管掃描放入延時中，只用這些語句來做延時，成功！但有重影。只好又另外加了個延時函數(shù)來消除重影。但只掃描了3只數(shù)碼管，今天要加入掃描8只數(shù)碼管，不知道步進電機會不會卡步。
好了，這就是前幾天的成果，似乎有點慢。沒辦法，英文太差，倒霉的芯片資料幾乎全是英文的。讓我好不煩惱，只能*翻譯軟件，但效果不佳。被迫學(xué)英語，哎!這幾天背的單詞比初、高中背的的都多。好了，工作！
（本來這這是一篇數(shù)碼管逐個點亮的視頻，結(jié)果視頻始終不能正常顯示，無奈只好改做其他）
6日：
今天把數(shù)碼管從3個增加到5個，掃面仍然正常，并發(fā)現(xiàn)有足夠的延時來容納另外三個數(shù)碼管的掃面，于是在0位管上又加了一個速度擋，并用KEY3來調(diào)節(jié)，開始沒有加按鍵放開判斷，所以出現(xiàn)按下按鍵后無反應(yīng)現(xiàn)象，后來加循環(huán)來判斷按鍵跳起�？烧５母淖冝D(zhuǎn)速。又加入無操作時判斷，使數(shù)碼管在無動作時也可顯示狀態(tài)。
下一步就要開始怎樣用按鍵調(diào)節(jié)后五位的數(shù)值，并傳遞到forward/reverse函數(shù)中，確定設(shè)置完畢后自動根據(jù)設(shè)置的速度旋轉(zhuǎn)指定角度、旋轉(zhuǎn)步數(shù)斷電的存儲、返回原點等操作。
然后就是加入編程模式，在鍵盤上編輯后，逐步運行，不過還要想想編程的程序格式，以便源程序的編輯和以后的編程。
另外，hex文件現(xiàn)在已經(jīng)達到5K，要想辦法壓縮一些。
7日：
今天初步編了一下調(diào)整數(shù)字并用數(shù)碼管顯示，發(fā)現(xiàn)它需要在延時掃描里面再嵌入一段獨控程序，這樣可能會使程序變的臃腫。為了節(jié)省空間，所以放棄這個功能，把回原點先編出來，這段到最后如果空間足夠的話再放進去。
回原點已經(jīng)有了初步功能，但unsigned int只能容納到65536，這肯定遠遠不夠，所以還要加一個變量來記錄共走過幾個周期，這樣就有65536^2可以容納經(jīng)過步。還要判斷現(xiàn)位置的+/-以免在回原點時方向錯誤。這是明天的事了。