1日：
自從拿到一快單片機(jī)的用戶板后并對(duì)它有一些了解后，就有用它做機(jī)械手的念頭。對(duì)它控制繼電器、步進(jìn)電機(jī)、LED、LCD、數(shù)碼管稍做研究之后，便著手開(kāi)始了。
第一步，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)
驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)并不是一件難事，板上有現(xiàn)成的電路。但我要做續(xù)步驅(qū)動(dòng)，對(duì)我這個(gè)菜鳥(niǎo)來(lái)說(shuō)似乎有些棘手，但還好先前研究過(guò)C以外的高級(jí)語(yǔ)言，并編了些貌似很實(shí)用的工具。經(jīng)過(guò)幾輪的試驗(yàn)后，用函數(shù)的參數(shù)及返回值搞定了這個(gè)問(wèn)題。
第二步 數(shù)碼管同步顯示經(jīng)過(guò)步數(shù)
開(kāi)始在正轉(zhuǎn)頭文件中加入數(shù)碼管掃描，轉(zhuǎn)速快時(shí)一切正常，但轉(zhuǎn)速稍慢，要了親命了，簡(jiǎn)直可以用眼花繚亂來(lái)形容。將數(shù)碼管掃描放入延時(shí)中，只用這些語(yǔ)句來(lái)做延時(shí)，成功！但有重影。只好又另外加了個(gè)延時(shí)函數(shù)來(lái)消除重影。但只掃描了3只數(shù)碼管，今天要加入掃描8只數(shù)碼管，不知道步進(jìn)電機(jī)會(huì)不會(huì)卡步。
好了，這就是前幾天的成果，似乎有點(diǎn)慢。沒(méi)辦法，英文太差，倒霉的芯片資料幾乎全是英文的。讓我好不煩惱，只能*翻譯軟件，但效果不佳。被迫學(xué)英語(yǔ)，哎!這幾天背的單詞比初、高中背的的都多。好了，工作！
（本來(lái)這這是一篇數(shù)碼管逐個(gè)點(diǎn)亮的視頻，結(jié)果視頻始終不能正常顯示，無(wú)奈只好改做其他）
6日：
今天把數(shù)碼管從3個(gè)增加到5個(gè)，掃面仍然正常，并發(fā)現(xiàn)有足夠的延時(shí)來(lái)容納另外三個(gè)數(shù)碼管的掃面，于是在0位管上又加了一個(gè)速度擋，并用KEY3來(lái)調(diào)節(jié)，開(kāi)始沒(méi)有加按鍵放開(kāi)判斷，所以出現(xiàn)按下按鍵后無(wú)反應(yīng)現(xiàn)象，后來(lái)加循環(huán)來(lái)判斷按鍵跳起。可正常的改變轉(zhuǎn)速。又加入無(wú)操作時(shí)判斷，使數(shù)碼管在無(wú)動(dòng)作時(shí)也可顯示狀態(tài)。
下一步就要開(kāi)始怎樣用按鍵調(diào)節(jié)后五位的數(shù)值，并傳遞到forward/reverse函數(shù)中，確定設(shè)置完畢后自動(dòng)根據(jù)設(shè)置的速度旋轉(zhuǎn)指定角度、旋轉(zhuǎn)步數(shù)斷電的存儲(chǔ)、返回原點(diǎn)等操作。
然后就是加入編程模式，在鍵盤(pán)上編輯后，逐步運(yùn)行，不過(guò)還要想想編程的程序格式，以便源程序的編輯和以后的編程。
另外，hex文件現(xiàn)在已經(jīng)達(dá)到5K，要想辦法壓縮一些。
7日：
今天初步編了一下調(diào)整數(shù)字并用數(shù)碼管顯示，發(fā)現(xiàn)它需要在延時(shí)掃描里面再嵌入一段獨(dú)控程序，這樣可能會(huì)使程序變的臃腫。為了節(jié)省空間，所以放棄這個(gè)功能，把回原點(diǎn)先編出來(lái)，這段到最后如果空間足夠的話再放進(jìn)去。
回原點(diǎn)已經(jīng)有了初步功能，但unsigned int只能容納到65536，這肯定遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，所以還要加一個(gè)變量來(lái)記錄共走過(guò)幾個(gè)周期，這樣就有65536^2可以容納經(jīng)過(guò)步。還要判斷現(xiàn)位置的+/-以免在回原點(diǎn)時(shí)方向錯(cuò)誤。這是明天的事了。