上一學(xué)期，被某種原因所指引！神經(jīng)兮兮的報了飛思卡爾智能循跡小車競賽的名！在當(dāng)時看來！這是不可能的事情！我們現(xiàn)在才大二啊！而且以前從未做過任何的電子方面的事情，而且這小車涉及機械，自動控制，電子，信號采集與處理，電源穩(wěn)壓和單片機等各個專業(yè)的綜合應(yīng)用！而且！我們隊所組的都是我們班里的人！一點經(jīng)驗都沒有！我還記得放寒假的走時候跑到圖書館去借了很多相關(guān)方面的書籍拿回家去看！結(jié)果是越看越看不懂！越看越?jīng)]頭緒！到這學(xué)期返校的時候！書都沒看！完了！肯定完了！這學(xué)期就得做了去參加比賽啊！
沒想到這學(xué)期買了電腦！課也不去上，常常在宿舍曠課打DNF，即使是去上課了不是睡覺就是看電影或者抄作業(yè)，半學(xué)期的時候東西部件都買回來了！卻不知道從哪里下手！也就沒去！時常看見隊友就覺得不好意思！就感覺我們是白報這個名了！那時候就是很內(nèi)疚！
4月的時候，清華要開一個研討會，所有參賽隊伍最好去一下！于是我們?nèi)团苋チ耍∫豢磪①愱犖槿苏娑啵≌媸菄標(biāo)牢伊耍∩龊笤絹碓接X得我們是不行了！好像所有隊伍里沒一個大二的！從北京回來后！甚至就放棄了這個比賽！你想，對于一個什么都沒接觸過的隊伍來說！要做科技含量這么高的東西那是不可能的！
后來我們運氣也真是好！這學(xué)期一來就進行焊接，畫PCB板等電子方面的實習(xí)！后來感覺也沒用！還是該玩游戲的玩游戲，該睡覺的睡覺！浩子叫我看單片機的教程我熱血沸騰的看了20分鐘還是玩我的DNF有意思！........
隨著時間越來越近！我時常問網(wǎng)上的其他人小車做的怎么樣了！有的說車已經(jīng)很快了！嗚嗚嗚嗚，完全沒戲了！
期末臨近了！得全精力的復(fù)習(xí)功課啊!這學(xué)期本來就沒怎么上課！再不努力就悲劇了！就這樣。。。。。。。。。考完試的時候已經(jīng)6月23號下午了！不要好意思啊！7月17號比賽！7月1號之前得交有車模照片的報名表！沒事！考完試的23號晚上我還在玩DNF呢！
24號我就去實驗室找器件！先把硬件弄出來再說！說實話！我就是那種敷衍的方式去的！但是我一到實驗室一看！我們所需要的器件都買回來了！于是我一個人只用了4天的時間就把所有的硬件電路搞出來了！當(dāng)然！必須得達(dá)到所需要的輸入輸出參數(shù)！這也是很巧的事！實驗室里的器材很多都只剩下一個了！要是我晚來一會可能就做不出來了！比如產(chǎn)生20KHZ磁場的電源發(fā)生器給的電路圖里面我很多零件沒找到！這時會影響很大進程的！沒想到不小心在網(wǎng)上找的另一個電路圖，器材基本都有，就是差一個N298，哈哈！我記得剛剛我在找東西的時候看見過一個電路板上有N298，于是我就把它才下來了！焊接好后一測試，呵呵，達(dá)到性能指標(biāo)了！我們所有的電路基本都是這樣搭試出來的！
硬件做好了！那就得軟件來控制硬件實現(xiàn)該功能了！雖說我的C語言很好@可是我沒看多單片機啊！很多定義我見！都沒見過啊！叫我們怎么弄啊？于是我建議一個一個模塊的弄！先后師PWM波形控制舵機與直流電機，然后是ATD轉(zhuǎn)換！我們采取的是現(xiàn)實給定值！實現(xiàn)后再賦變量！PWM倒是兩天就弄出來了！可是我們采取的信號完全是模擬電啊！單片機必須得轉(zhuǎn)換成數(shù)字電才能識別！于是著手AD轉(zhuǎn)換！但是其間不小心少了一個一個價值325的單片機！馬上網(wǎng)上有訂購了一個！等了2天好不容易回來了！還沒用到一天又燒了！又買！由于現(xiàn)在就只有調(diào)程序了！單片機沒回來什么也干不了，就在宿舍休息了3天，加起來就耽擱了5,6天左右的時間！將各個程序組合起來就形成了整體的控制算法！就是比較簡單的條件判斷和循環(huán)語句！（模糊算法）那時候剛剛能跑起來的時候已經(jīng)是7月10 號了！下面就是我們在實驗室剛能跑的時候小車的錄像
小車倒是能跑起來！可就是速度上不去啊！剩下的6天左右時間就是把速度提到剛能跑的兩到三倍@！這幾天想了很多算法控制策略！總共燒程序燒了一千次左右吧！一天就是讓車跑啊跑！看有什么問題在改程序在跑！就這樣一直調(diào)到15號！遇到很多問題！很多，真的很多問題！最后還是解決了！
我還記得從24號開始我們一直都是早上8點去實驗室！就是吃飯的時候出去一會！中午吃飯很多時候都是干的不想吃飯了，或者下午2,3點才吃午飯！晚上都是關(guān)燈11點的時候才回寢室！14,15,16號我們一直在實驗室沒回去！干通宵啊！工作24小時啊！隊友高燒39度還是和我堅持做！不休息！那是我們已經(jīng)達(dá)到我們所能承受的極限了！再來點的話可能我們就崩潰了！出發(fā)前一切很好！沒任何的問題！出發(fā)了！
到達(dá)山東大學(xué)后！報名！看見了很多以前聽說過的牛逼隊伍！什么清華三角洲隊啊（報名的工作人員看見他們來了就說三角洲又來了）！還有北航啊！我們碰見他們的時候所有隊伍都提著很大的鐵皮專業(yè)箱子！我們就說了！從一開始心理上就打敗了我們很多隊伍！還有北理工啊！北科啊！哦！比賽的時候北京林業(yè)大學(xué)大學(xué)也來了！我就說一直以來我們運氣很好，我就說待會要是我們抽簽抽到第一的話那么真實老天在幫我們！最后我們是第七個！（清華的第八）和第一個差不了多遠(yuǎn)！其他兩個隊都是快60了！我就說！看來老天真實在幫我們！
可是事實是殘酷的！ 沒想到我們在最后一個關(guān)節(jié)出錯了！我出發(fā)裝車的時候吧很多東西都塞到車模那個箱子里去了！結(jié)果把車模后輪給弄壞了！開始我們也不知道！到場地后大家都是PCB板子做的！我們的就是很難看的那種萬用版焊接的！有人就說；看，那個隊伍連PCB板都沒畫！我們后來就說！大哥你是零幾屆的啊？我是08屆的！哎！場地試車，第一場的時候家跑不動！改了一下軟件吧動力調(diào)到最大就跑得很快！可是平常我們只用了三分之一啊就很快了！當(dāng)時有一個人就說哇！這車好快啊！當(dāng)時我們也沒細(xì)想！就這樣定下來了！下午跑的時候就卡住不跑了，最后試車時間就浪費了！但是車有問題啊！@必須的回去調(diào)好！但是沒場地試了！到底調(diào)好還是沒調(diào)好，，沒辦法驗證啊！賭！我們只有賭了！晚上我改車改到12點了才稍微有點滿意！
第二天早上把我們賭改的車模交上去！很快就到我們了！我上去吧車調(diào)好后就上場比賽了
我發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎的時候車已經(jīng)卡的停下來了！但是第一下還是很穩(wěn)定的跑下來了！時間是32秒，排名44/65,提速升名詞的話只有下午了！下午我！迅速把卡的部位弄圓滑了！@沒想到這時候軟件又不適合了！速度調(diào)的過快了！剎車剎不住沖出跑道了！下午三次都是這樣！最終成績也就是32秒了！哎！把我給郁悶的！實驗室的時候速度可快了！為什么比賽的時候就出問題了！我真的不甘心啊！回去我只要半個小時！我肯定能把車調(diào)到進決賽的速度！可是現(xiàn)實沒有如果啊！哎，分賽區(qū)決賽都沒進！
這次清華的三角洲隊伍差點就全軍覆沒啊！北航成績不是很如意！老大還是北科的！
飛思卡爾！明年我還來啊！我下次就不會鎩羽而歸了！我不會放棄的！