手上有一個步進電機和ULN2003電機驅動模塊，這是之前做Arduino實驗的時候留下的，這幾天正好比較空閑，就移植了一個Arduino的Stepper庫，這個庫是用于控制步進電機的。這次我是將ULN的IN1-IN3接到Rainbow的PA1、PA3、PA5、PA7，硬件情況如下圖：
在軟件包的“Projects\Stepper_OneRevolution”文件夾包含了本文的完整工程，可以直接編譯、燒寫和調試。代碼非常簡單，貼出來了：
#include "WProgram.h"
#include "Stepper.h"
//根據馬達調整合適的分辨率
const int stepsPerRevolution = 200;
//5線4相步進電機，使用PA1, PA3, PA5, PA7
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, PA1, PA3, PA5, PA7);
void setup()
{
//啟用默認串口，波特率9600
Serial.start();
//設置馬達速度為60rpm
myStepper.setSpeed(60);
}
void loop()
{
// 發送順時針轉動指令
Serial.println("clockwise");
myStepper.step(stepsPerRevolution);
delay(500);
// 發送逆時針轉動指令
Serial.println("counterclockwise");
myStepper.step(-stepsPerRevolution);
delay(500);
}
int main(void)
{
//初始化開發板
boardInit();
setup();
while(1) loop();
}
程序編譯無誤后，下載到Rainbow中，可以看到步進電機轉起來了，和Arduino中運行效果完全一樣。只是在這個應用中，我發現步進電機時鐘只順時針轉動，不逆時針轉，我跟蹤了一下程序，邏輯完全正確，同時Arduino中運行起來也是這樣的，我對電機這塊沒有什么研究，但是程序邏輯方面沒有問題，初步判斷可能是我這個步進電機的問題，身邊沒有其它型號的步進電機，所以無法最終確定問題所在。
