一定位一脈沖的EC11旋轉編碼器最簡潔的單片機驅動代碼

ID:161164 · 發表于 2021-7-2 19:11

先上代碼為敬

if(!PinA && PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA;
if(!PinB && PinB_O && PinA) {
Now--;
}PinB_O = PinB;

復制代碼

只有六行代碼就能用EC11對Now進行加減操作

為什么這樣寫呢？
上時序圖
順時針轉：

順時針轉

逆時針轉：

我們看到，當順時針轉時
Pin A會早于Pin B 轉低電平，反之亦然

代碼解讀：
!PinA && PinA_O && PinB//當Pin A 為低電平而之前為高電平(即下降沿)并且Pin B為高電平
這一句就捕捉到順時針轉時序圖中箭指著的那一剎那的情況
于是Now加1

!PinB && PinB_O && PinA//當Pin B 為低電平而之前為高電平(即下降沿)并且Pin A為高電平
這一句就捕捉到逆時針轉時序圖中箭指著的那一剎那的情況
于是Now減1

如果編碼器不加電容消抖
就用軟件消抖

if(ScanCount++ > 50) { //其數值按單片機速度加減
ScanCount = 0;
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA;
if(PinB && !PinB_O && PinA) {
Now--;
}PinB_O = PinB;
Now>9? Now = 0:_nop_();
Now<0? Now = 9:_nop_();
}

復制代碼

現附上小應用實例一則
基如STC15F104E的EC11軟串口六位密碼檢查程序
如發現順逆時針相反，對調PinA/PinB 定義腳即可

上圖.c文件51hei下載:

Encoder3_PW_Lock.zip (1.7 KB, 下載次數: 467)

ID:569384 · 發表于 2021-7-3 09:46

假如順時針扭了一點但沒到位之前逆時針扭回去了呢？

ID:161164 · 發表于 2021-7-3 12:37

不考慮任何不正常操作

ID:46750 · 發表于 2021-7-3 14:49

代碼簡潔易懂

ID:47286 · 發表于 2021-7-3 17:04

haokey 發表于 2021-7-3 09:46
假如順時針扭了一點但沒到位之前逆時針扭回去了呢？

我覺得"ScanCount++"解決了你說的問題就是說這之后得到的是一個確定值要么轉了要么沒轉即便按你說的哆嗦一下那也是下一次監測的事了

感覺這代碼寫的不錯

ID:161164 · 發表于 2021-7-3 23:41

dzbj 發表于 2021-7-3 17:04
我覺得"ScanCount++"解決了你說的問題就是說這之后得到的是一個確定值要么轉了要么沒轉即便按你說的哆 ...

然而，并不能
之前的回覆草率了

先上時序圖

哆嗦X 和哆嗦Y

青色虛線之間是一次完整的脈沖
Now++是發生在第一條青色虛線之后少少的時間
但一定早于哆嗦X 和哆嗦Y
而Now++或Now--的先要條件是: 之前高電平+現在低電平(下降沿發生)
無論哆嗦X 還是哆嗦Y所產生的都是之前低電平+現在高電平(上升沿發生)
不滿足Now++或Now--的先要條件

所haokey兄所提出的問題，真正答案是：沒事發生

而"ScanCount++"所做的事是加長掃描時間去消抖
再上時序圖：

不干凈的脈沖

這是一個不干凈的脈沖
如果沒有"ScanCount++"

沒有"ScanCount++"

單片機會在黃色虛線那里判斷
結果在3，4，6判為成立

如果加上"ScanCount++"

加上"ScanCount++"

就只會在2那里成立，避開了抖動

當然"ScanCount++ >"的數值要進行調節
如果數值太大如圖

"ScanCount++ >"的數值太大

在2看到的就是B之前高電平+B現在低電平(B下降沿發生)+A高電平＝逆時針轉了!

ID:569384 · 發表于 2021-7-7 11:25

lkc8210 發表于 2021-7-3 23:41
然而，并不能
之前的回覆草率了

能不能幫忙分析一下有沒有其他不正常的情況？

ID:569384 · 發表于 2021-7-7 12:20

lkc8210 發表于 2021-7-3 23:41
然而，并不能
之前的回覆草率了

探討一下，假如我改成這樣會怎樣：
if(!PinA&&PinB)
{PinA_O= 1;}
if(!PinB&&PinA)
{PinB_O= 1;}

if(PinA_O&& PinA)
{
PinA_O = 0;
if(!PinB)
{
Now++;
}
}

if(PinB_O&& PinB)
{
PinB_O= 0;
if(!PinA)
{
Now--;
}
}

ID:161164 · 發表于 2021-7-7 17:20

haokey 發表于 2021-7-7 12:20
探討一下，假如我改成這樣會怎樣：
if(!PinA&&PinB)
{PinA_O= 1;}

這樣改是為了什么？

ID:308267 · 發表于 2021-8-25 19:52

小白請教：請問，IF最后面大括號外面的PinA_O = PinA是什么意思？
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA；

ID:308267 · 發表于 2021-8-25 19:57

PinA_O是怎么定義為下降沿的啊？真心請教

ID:989992 · 發表于 2022-1-27 11:10

代碼簡潔

ID:67925 · 發表于 2022-1-28 06:16

按中鍵時如果有移位，可能會誤觸發一次加減

ID:161164 · 發表于 2022-1-28 13:54

yxlitol 發表于 2021-8-25 19:52
小白請教：請問，IF最后面大括號外面的PinA_O = PinA是什么意思？
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
...

記錄A腳電平

ID:161164 · 發表于 2022-1-28 14:00

yxlitol 發表于 2021-8-25 19:57
PinA_O是怎么定義為下降沿的啊？真心請教

不是單單用PinA_O去看
要結合PinA
if(!PinA && PinA_O && PinB)的文字表達就是：
當"A腳現在是低電平" 與 "A腳前一次是高電平" 與 "B腳現在是高電平" 時成立

!PinA && PinA_O 這倆合起來才能判斷是否下降沿

ID:161164 · 發表于 2022-1-28 14:03

cdhigh 發表于 2022-1-28 06:16
按中鍵時如果有移位，可能會誤觸發一次加減

如果編碼器太松就有可能

ID:69115 · 發表于 2022-2-3 22:59

這個代碼寫的不錯簡明有效很實用

ID:1004108 · 發表于 2022-2-5 01:12

代碼簡潔易懂

ID:66287 · 發表于 2022-2-7 10:49

樓主代碼及其精簡，不錯！
實際上，只檢測A引腳的下降沿，由B引腳狀態決定加減更高效。
經實驗，無漏脈沖和多加多減現象。
void key() //按鍵處理
{
   if((PinA_O== PinA)||(PinA ==1))  //不理會A引腳上升沿，低電平每個脈沖只做一次處理
   {
   PinA_O= PinA;
        return;
   }
   (PinB == 0) ? NUM-- : NUM++; //根據引腳B的值,判斷正反轉
PinA_O = PinA;                      //存儲引腳A狀態
}
采樣A引腳下降沿時B引腳狀態，同相減、異相加。

ID:514317 · 發表于 2022-2-7 16:45

你這種處理方法我都試過了用在EC11旋轉編碼器上勉強夠用也存在其他處理占用時間而掉脈沖的情況但如果脈沖要達到1K的速度就掉脈沖嚴重
EC11還是可以用下的

ID:161164 · 發表于 2022-2-7 17:20

bhjyqjs 發表于 2022-2-7 10:49
樓主代碼及其精簡，不錯！
實際上，只檢測A引腳的下降沿，由B引腳狀態決定加減更高效。
經實驗，無漏脈沖 ...

妙啊~

ID:67925 · 發表于 2022-2-8 01:32

lkc8210 發表于 2022-1-28 14:03
如果編碼器太松就有可能

為什么我知道是因為我以前就是用類似的算法，后來全部換成更復雜的算法了。
看應用，如果誤加減影響不大則可以用，否則需要更魯棒性的算法

ID:883031 · 發表于 2022-2-8 10:18

本帖最后由 cn_zhx 于 2022-2-8 14:43 編輯

其實，這里AB數據線產生的是格雷碼，如果我們采集時采用判斷AB兩線的變化，即，A或B來下降沿時，作出4次判斷，可以避免樓上所說的哆嗦，但是，要求采樣頻率要跟得上，可以采用加減速器的方法，

ID:161164 · 發表于 2022-2-8 13:29

cn_zhx 發表于 2022-2-8 10:18
其實，這里AB數據線產生的是格雷碼，如果我們采集時采用判斷AB兩線的變化，即，A或B來下降沿時，作出4次判 ...

什么是加減速器的方法？
可以詳細說說嗎？

ID:883031 · 發表于 2022-2-8 14:40

齒輪傳動，小齒輪帶大齒輪，用大齒輪帶動編碼器旋轉，即可降低轉速

ID:119977 · 發表于 2022-2-16 14:19

個人做法硬件加104電容一個接外部中斷一個接普通IO 中斷后讀普通IO高低正轉高或低反轉低或高控制++ -- 可靠高效無敵一般人我不告訴他

ID:509339 · 發表于 2022-2-17 14:27

hewayking 發表于 2022-2-16 14:19
個人做法硬件加104電容一個接外部中斷一個接普通IO 中斷后讀普通IO高低正轉高或低反轉低或高 ...

難打別人不都是這樣嗎？

ID:887371 · 發表于 2022-6-14 15:48

hewayking 發表于 2022-2-16 14:19
個人做法硬件加104電容一個接外部中斷一個接普通IO 中斷后讀普通IO高低正轉高或低反轉低或高 ...

我也認為這種方法更好。
http://m.zg4o1577.cn/bbs/dpj-221520-1.html
這是用十速51mcu做的直流電機定位功能，非常可靠準確，用于EC11要加104電容。
一定要用軟件消抖，要增加2個全局bit變量用于存儲AB引腳之前的狀態，但這樣增加了不少mcu開銷。

ID:240452 · 發表于 2022-11-8 17:51

這個代碼我在STC15W408AS上調試通過。為什么在STC8H1K08上不行，就是沒有操作EC11旋轉編碼器,電腦串口不斷收到數據。

ID:240452 · 發表于 2022-11-8 20:55

//00準雙向 01推挽輸出 10高阻輸入 11開漏輸出高阻輸入
P3M1 = B0000_0000;
P3M0 = B1010_0000;

增加這個后就可以了

ID:240452 · 發表于 2022-11-8 20:55

stc8h默認是高阻

ID:996773 · 發表于 2023-4-17 10:59

不用這么復雜，只要判斷兩個腳是11，然后延時毫秒多少。忘了，再判斷是不是10，就說明

它旋轉了，如果判斷出來是01就是反方向旋轉了，中斷和定時器都不需要，主程序留在

等待的時候加一丟丟延時再執行就ok了

ID:1085900 · 發表于 2023-6-26 22:21

hi等你發表于 2023-4-17 10:59
不用這么復雜，只要判斷兩個腳是11，然后延時毫秒多少。忘了，再判斷是不是10，就說明

它旋轉了，如果判 ...

[em17

ID:161164 · 發表于 2023-6-27 11:30

hi等你發表于 2023-4-17 10:59
不用這么復雜，只要判斷兩個腳是11，然后延時毫秒多少。忘了，再判斷是不是10，就說明

它旋轉了，如果判 ...

看到"延時毫秒"和"中斷和定時器都不需要"
就知道你還沒弄懂

ID:996773 · 發表于 2023-6-28 16:05

lkc8210 發表于 2023-6-27 11:30
看到"延時毫秒"和"中斷和定時器都不需要"
就知道你還沒弄懂

我就是不用定時器和中斷，這個資源用在更重要的地方，只需要判斷10和11就行，反轉判斷01和11.

已經成品用了好久了，手感也很好

ID:1085441 · 發表于 2023-6-30 21:18

EC11不需要用延時，放在中斷程序中，占用資源很少，用的很穩定。

ID:1085441 · 發表于 2023-6-30 21:21

微笑的小小發表于 2022-11-8 17:51
這個代碼我在STC15W408AS上調試通過。為什么在STC8H1K08上不行，就是沒有操作EC11旋轉編碼器,電腦串口 ...

STC15W的引腳默認是準雙向口，STC8H的引腳默認是高阻，初始化的時候需要設置為準雙向口。

ID:1064915 · 發表于 2023-7-1 09:36

hi等你發表于 2023-6-28 16:05
我就是不用定時器和中斷，這個資源用在更重要的地方，只需要判斷10和11就行，反轉判斷01和11.

已 ...

能否共享一下

ID:398219 · 發表于 2023-9-22 15:41

謝謝樓主分享，我用的STC15W408AS。用樓主的例程，采用兩個外部中斷來檢測脈沖。能正常檢測到正轉和反轉。但是旋轉編碼器的旋轉速度稍微快點，就容易丟脈沖（脈沖速度快了，連成一片了），導致單片機采不到或者誤采到B相。求一下速度快點的解決辦法。count1和count2是正轉和反轉的脈沖計數，以后用于計算角度使用。
void exint0() interrupt 0 //INT0中斷入口
{
if(!P32 && PinA_O && P33)
{
count1++;

}
PinA_O = P32;
}
//外部中斷服務程序1
void exint1() interrupt 2 //INT1中斷入口
{
if(!P33 && PinB_O && P32)
{
count2++;
}
PinB_O = P33;
}

ID:161164 · 發表于 2023-9-22 16:14

herui2128 發表于 2023-9-22 15:41
謝謝樓主分享，我用的STC15W408AS。用樓主的例程，采用兩個外部中斷來檢測脈沖。能正常檢測到正轉和反轉。 ...

用一個外中斷即可

uint Delay_XD = 0;
bit Encoder_EN = 1;
void exint0() interrupt 0 //INT0中斷入口
{
if(Encoder_EN)
{
if(!P33)
{
count1++;
}else{
count2++;
}
Encoder_EN = 0;
}
}
void main()
{
//your code
while(1)
{
//your code
if(!Encoder_EN)
{
if(P32)
{
if(Delay_XD++>=1000)//按主循環周期調節
{
Delay_XD = 0;
Encoder_EN = 1;
}
}else{
Delay_XD = 0;
}
}
}
}

復制代碼

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

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一定位一脈沖的EC11旋轉編碼器最簡潔的單片機驅動代碼

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