1.模塊簡(jiǎn)介

HC-SR04超聲波模塊常用于機(jī)器人避障、物體測(cè)距、液位檢測(cè)、公共安防、停車(chē)場(chǎng)檢測(cè)等場(chǎng)所。HC-SR04超聲波模塊主要是由兩個(gè)通用的壓電陶瓷超聲傳感器，并加外圍信號(hào)處理電路構(gòu)成的。

2. 模塊參數(shù)

（1）模塊主要電氣參數(shù)

使用電壓：DC---5V   靜態(tài)電流：小于2mA       電平輸出：高5V     電平輸出：低0V         

感應(yīng)角度：不大于15度   

探測(cè)距離：2cm-450cm

高精度 可達(dá)0.2cm

  超聲波模塊有4個(gè)引腳，分別為Vcc、  Trig（控制端）、  Echo（接收端）、 GND；其中VCC、GND接上5V電源， Trig（控制端）控制發(fā)出的超聲波信號(hào)，Echo（接收端）接收反射回來(lái)的超聲波信號(hào)。

  此次調(diào)試主要是調(diào)試的是基于msp430f149的超聲波測(cè)距的，沒(méi)有外加顯示，有需要的小伙伴可以持續(xù)關(guān)注，后續(xù)會(huì)發(fā)布相應(yīng)的帖子。

  超聲波的使用，使用了定時(shí)器A的定時(shí)和對(duì)上升沿和下降沿的捕獲等；全部代碼在附加件中，歡迎大家下載和交流！

部分代碼如下：

#pragma vector=TIMERA1_VECTOR

__interrupt void Timer_A(void)

{

  switch(TAIV)

  {

    case 2 :if(Edge==RISE)

              {

                RiseCapVal = TACCR1;

                TACCTL1 |= CAP+CM_2+CCIS_0+SCS+CCIE;//改為下降沿捕獲

                Edge = FALL;//下降沿捕獲標(biāo)志

              }

            else

              {

                _DINT();

                Period = TACCR1-RiseCapVal;  //這里要注意是否考慮溢出，跟測(cè)試距離有關(guān)，希望大家拓展

                S=(Period*17)/100;   // 距離計(jì)算 s=340m/s*Period/2*10^(-6)*1000(mm)

                TACCR1 = 0;

                TACCTL1|= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//改為上升沿捕獲

                Edge = RISE;//上升沿捕獲標(biāo)志

                _EINT();

              }

             break;

    case 4 : break;

    case 10: //TA_Overflow_Cnt++;   //溢出標(biāo)志

             break;

  }

}

void init_timerA(void)

{

  TACTL   |= TASSEL_2+MC_2+TAIE+TACLR+ ID_3;//SMCLK,8MHz,8分頻，連續(xù)計(jì)數(shù)，中斷允許，計(jì)數(shù)器清零

  TACCTL1 |= CAP+CM_1+CCIS_0+SCS+CCIE;//捕獲模式，上升沿捕獲(CM_2)，CCI1A輸入，同步捕獲，中斷允許

}

void init_IO(void)

{

  P1DIR |= BIT1;   //P1.1輸出，普通I/O

  P1DIR &=~ BIT2;  //P1.2輸入

  P1SEL |=  BIT2; //P1.2第二功能，捕獲輸入

  P1OUT &=~BIT1;  // 開(kāi)始低電平，控制驅(qū)動(dòng)波形發(fā)生

}

void init_clk(void)

{

    uchar i;

    BCSCTL1&=~XT2OFF;   //打開(kāi)XT振蕩器

    BCSCTL2|=SELM_2+SELS;//MCLK 8M and SMCLK 8M

    do

    {

      IFG1 &= ~OFIFG;//清除振蕩錯(cuò)誤標(biāo)志

      for(i = 0; i < 0xff; i++)  _NOP();//延時(shí)等待

    }

    while ((IFG1 & OFIFG) != 0);//如果標(biāo)志為1繼續(xù)循環(huán)等待晶振起振

    IFG1&=~OFIFG;

}

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2021-7-20 23:04 上傳

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