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工訓競賽openmv物流搬運機器人制作 全部STM32代碼開源

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樓主
主控：STM32ZET6
運動: 模塊化的驅動和車架
機械臂：幻爾的機械臂主控板和機械臂
視覺識別：openmv

失敗總結： 1.視覺識別的精度不高，受光照影響太大，（在比較暗的情況下能跑完全程）
                 2.屏幕使用SPI總線（有位置BUG會導致小概率死機）


STM32單片機主程序如下:
  1. #include "allhander.h"

  3. extern unsigned char Num[10];
  4. extern uint8_t cx,cy;
  5. extern u8 which_stop;  //電機驅動中的剎車變量
  6. extern u8 which_move;   //判斷小車轉彎前的移動方向
  7. extern uint8_t QR[9];
  8. //顏色判斷標志位
  9. extern uint8_t bluestate;
  10. extern uint8_t redstate;
  11. extern uint8_t greenstate;

  13. //u16 amount;
  14. //u16 d[3];
  15. //u16 key;
  16. //u16 y;

  18. extern uint16_t resve;
  19. extern uint8_t colorsuccess;
  20. int main()
  21. {
  22.        
  23.     ALLInit();                                                                                                       //硬件初始化
  24.        
  25.     Se_reset();                                                                                                            //機械臂復位
  26.           
  27.           _1start();                                                 //初始階段，左移前行，準備掃描二維碼
  28.           
  29.     QR_scanf();                                         //掃描獲取任務碼
  30.           
  31.    _2start_yuanliao();                                        //2階段，從二維碼區到原料區
  32.    
  33.           Raw_up_area();                                             //原料區上層開始抓取
  34.           
  35.           Raw_roughing();                                            //原料區到粗加工區運送
  36.           
  37.           up_uninstall();                                            //粗加工區卸載并重新裝載
  38.        
  39.     roughing_Semifinished_products();       //粗加工區到半成品區運輸
  40.        
  41.           Semifinished_productsup();                    //半成品區卸載

  43.           Semifinished_Raw_down();                //半成品區到原料區下層移動
  44.          
  45.                 Raw_down_area();                        //原料層下層開始抓取
  46.                
  47.                 Raw_roughing_down();                    //原料區下層到粗加工區
  48.                
  49.                 down_uninstall();                       //粗加工區第二次卸載
  50.                  
  51.                 roughing_Semifinished_products_down();  //粗加工到半成品區

  53.           Semifinished_productsup_down();                //半成品區卸載
  54.    
  55.           Back_Finaly();                          //回到終點

  57.     while(1)
  58.                 {

  60.                 }
  61. }
復制代碼



代碼下載:

Engineering handling trolley.7z

258.19 KB, 下載次數: 51, 下載積分: 黑幣 -5

Engineering handling trolley快速版.7z

258.12 KB, 下載次數: 41, 下載積分: 黑幣 -5

機械臂動作.zip

11.6 KB, 下載次數: 43, 下載積分: 黑幣 -5

原料區調節閾值專用代碼.7z

230.99 KB, 下載次數: 47, 下載積分: 黑幣 -5

串口舵機.7z

190.16 KB, 下載次數: 50, 下載積分: 黑幣 -5

Visual Identity.zip

2.09 KB, 下載次數: 45, 下載積分: 黑幣 -5

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沙發
ID:1003334 發表于 2022-8-8 22:28 | 只看該作者
剛開始的小白，對我們有很大的幫助啊
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板凳
ID:1042173 發表于 2022-9-2 00:27 | 只看該作者
厲害，我51都沒學完……你們已經學到STM32了—，
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